Submitted by Diogo Barreiros (diogo.barreiros@ufba.br) on 2017-02-17T15:18:14Z
No. of bitstreams: 1
mestrado_Luiz.pdf: 2296935 bytes, checksum: cfe40df7ba936424cec5e47234d51af1 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-17T15:30:29Z (GMT) No. of bitstreams: 1
mestrado_Luiz.pdf: 2296935 bytes, checksum: cfe40df7ba936424cec5e47234d51af1 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-17T15:30:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1
mestrado_Luiz.pdf: 2296935 bytes, checksum: cfe40df7ba936424cec5e47234d51af1 (MD5) / O ROV, VeÍculo Operado Remotamente, É um robÔ subaquático que permite ao operador permanecer em um ambiente seguro enquanto este veículo efetua uma tarefa perigosa. Para facilitar a navega¸c˜ao com estes ve´ıculos s˜ao necess´arios dados que
forne¸cam informa¸c˜oes sobre o posicionamento e o estado do ve´ıculo.
Esta disserta¸c˜ao descreve o desenvolvimento de um sistema eletrˆonico de sensoriamento
para navega¸c˜ao de ROV atuando em ´aguas rasas, at´e 30 metros. S˜ao consideradas
v´arias estrat´egias, t´ecnicas e teorias envolvendo o projeto, o desenvolvimento, a
montagem e os testes de circuitos eletrˆonicos, da calibra¸c˜ao de sensores, dos protocolos
de comunica¸c˜ao e linhas de transmiss˜ao para robˆos submers´ıveis.
O sistema de sensoriamento ´e composto por sensores que informam: perfis em trˆes
dimens˜oes do campo magn´etico terrestre (b´ussola), acelera¸c˜ao, velocidade, posi¸c˜ao do
ve´ıculo, medida da profundidade, vis˜ao colorida em duas dimens˜oes e o estado de carga
da bateria de bordo. A combina¸c˜ao destes dados fornece ao operador informa¸c˜oes sobre
o estado do ve´ıculo, o que possibilita uma navega¸c˜ao segura e eficiente. Para a leitura
dos sinais dos sensores e transmiss˜ao destes dados `a central de controle foi desenvolvido
um sistema embarcado baseado em um microcontrolador PIC.
Toda a eletrˆonica desenvolvida neste trabalho foi projetada de forma modular, de
modo que os diversos elementos desenvolvidos possam ser reaproveitados em outros
trabalhos. Como resultados mais relevantes podemos destacar: a unidade de medida
de acelera¸c˜ao que mostrou-se sens´ıvel para est´ımulos da ordem de 0,03 g, a b´ussola
eletrˆonica que apresentou um erro m´aximo de 9o para as medidas de ˆangulo e o profundimetro
que apresentou uma resolu¸c˜ao de 0,04 m. Estes resultados s˜ao extremamente
vi
alentadores e mostram que, com a continuidade e a consolida¸c˜ao das pesquisas em
rob´otica m´ovel no Laborat´orio de Propriedades Opticas (LaPO), melhores resultados
podem ser obtidos em um futuro pr´oximo. .
Aplicações para os ROVs incluem resgate, manutenção e construção de estrutura submarinas, manutenção de plantas nucleares, medidas de poluição da água e observação.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:192.168.11:11:ri/21464 |
| Date | 17 December 2008 |
| Creators | Soares Júnior, Luiz Carlos Simões |
| Contributors | Pepe, Iuri Muniz, Lima Júnior, Herman Pessoa, Lepikson, Herman Augusto |
| Publisher | Escola Politécnica / Instituto de Matemática, Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica, UFBA, brasil |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFBA, instname:Universidade Federal da Bahia, instacron:UFBA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0034 seconds