Implementação de sistema de rastreamento para robôs móveis autônomos.

Description

No presente trabalho apresenta-se o estudo de duas diferentes abordagens relacionadas à utilização de sensores visuais na robótica móvel. Na primeira delas as imagens são usadas para fornecer parâmetros que permitam determinar a postura do próprio veículo durante o rastreamento de uma trajetória preestabelecida. Na segunda abordagem, os parâmetros fornecidos pelo processamento das imagens permitem calcular dados sobre a posição relativa entre o objeto imageado e o robô com o objetivo de seguir alvos móveis. No caso do rastreamento de trajetória, utiliza-se a lei de controle cinemático proposta em [

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1. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=478

Tags

Dinâmica de robôs

Controle automático

Sensores inerciais

Visão por computadores

Processamento de imagens

Rastreamento (posição)

Trajetórias

Simulação

Controle

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:478
Date	18 May 2007
Creators	Cleiton Rodrigo de Oliveira
Contributors	Elder Moreira Hemerly
Publisher	Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Format	application/pdf
Source	reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA, instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica, instacron:ITA
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess