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Controle de Formações Flexíveis de Robôs Móveis com Desvio de Obstáculos

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Previous issue date: 2010-03-03 / Este trabalho apresenta um esquema de controle multicamadas para controlar formações de n>3 robôs móveis, incluindo uma estratégia de desvio de obstáculos. O controlador proposto é capaz de conduzir os robôs para compor formações desejadas (controle de posição) e/ou seguir uma trajetória desejada (controle de seguimento de trajetória). A estratégia de evasão de obstáculos é baseada em forças virtuais, que são geradas em função das distâncias robô-obstáculo, sendo consideradas para alterar as velocidades (linear e angular) individuais dos robôs componentes da formação. Tal estratégia é implementada em cada robô da formação, enquanto que o controlador proposto é aplicável a agrupamentos de três robôs, ou seja, a formações triangulares.
Além disso, é apresentada uma prova de estabilidade para o sistema de controle em malha
fechada, com base na teoria de Lyapunov, incluindo limitação da magnitude dos sinais de controle,
para evitar saturação dos atuadores. Finalmente, resultados de simulação e experimentais
são apresentados para distintas formações de robôs móveis tipo uniciclo, demonstrando que o
esquema de controle proposto é efetivo não somente em termos de assegurar que os robôs alcancem
e/ou mantenham uma formação desejada, mas também em termos de evitarem obstáculos
enquanto navegam no espaço de trabalho.

Identiferoai:union.ndltd.org:IBICT/oai:dspace2.ufes.br:10/9593
Date03 March 2010
CreatorsRAMPINELLI, V. T. L.
ContributorsMARTINS, F. N., CARELLI, R., Eduardo Oliveira Freire, Eliete Maria de Oliveira Caldeira, SARCINELLI FILHO, M.
PublisherUniversidade Federal do Espírito Santo, Mestrado em Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFES, BR
Source SetsIBICT Brazilian ETDs
Detected LanguagePortuguese
Typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Formatapplication/pdf
Sourcereponame:Repositório Institucional da UFES, instname:Universidade Federal do Espírito Santo, instacron:UFES
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

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