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Previous issue date: 2014 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O objetivo principal desta dissertação é apresentar uma solução eficiente, prática e de simples
implementação para um problema recorrente em projetos de controladores robustos multivariáveis
do tipo LQG/LTR: a elevada ordem que estes controladores podem obter dependendo das
complicações apresentadas pelo sistema dificultando para que este possa ser controlado de maneira
satisfatória. Para que esta meta seja alcançada, é apresentada uma técnica de redução do modelo de
sistemas com metodologia bastante descomplicada, dispensando qualquer necessidade de
complexas programações para a sua utilização. Esta metodologia porém, é somente aplicável a uma
classe bastante específica de sistema. Em suma, o sistema deve possuir variáveis de estado
desacopladas do restante do sistema, ou seja, variáveis que não sofram influências de outras e que
também não provoquem grande efeito nas saídas do sistema. Foi escolhido um sistema multivariável de sexta ordem, com duas entradas e duas saídas para
que a técnica de redução de ordem de modelo seja testada. Este sistema possui as características
especiais mencionadas anteriormente bem como exige o projeto de compensador dinâmico e a
adição de integradores às suas saídas para que seja controlado adequadamente. Este trabalho pretende apresentar o procedimento de todo o projeto mencionado, desde a
obtenção de um modelo de ordem reduzida até a implementação do controlador LQG/LTR. Em
seguida, o controlador obtido é testado através de diversas simulações e os resultados encontrados
são discutidos para a avaliação da eficácia e da praticidade do método proposto para obtenção de
controladores de ordem reduzida. / This thesis’ main goal is to introduce an efficient, practical and easy to implement solution to a
recurring problem in projects of LQG/LTR multivariable robust controllers: the high order these
controllers may obtain depending on the complications presented by the system hampering its
control in a satisfactory way. For this goal to be achieved, a system model reduction technique with very simple methodology
is introduced, dispensing any needs of complex programming for its use. This methodology however,
is only applicable to a very specific class of system. Summarizing, the system must have state
variables decoupled from the rest of the system, that is, variables that don’t not influenced by others
and that also don’t cause major effects on the system’s outputs. It was chosen a sixth order multivariable system having two inputs and two outputs for the
model order reduction be tested. This system has the special characteristics mentioned before and
also demands a dynamic compensator project as well as the integrators addition to its outputs so it
can be controlled adequately. This text intends to show the procedure for the whole project, since the reduced order model
achievement to the LQG/LTR controller implementation. Then, the obtained controller is tested
through several simulations and the attained results are discussed for effectiveness and practicality
evaluation of the proposed method for reduced order controller project.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufpa.br:2011/5598 |
| Date | 17 February 2014 |
| Creators | FERNANDES, Pedro Baptista |
| Contributors | SOUZA, Jorge Roberto Brito de |
| Publisher | Universidade Federal do Pará, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, UFPA, Brasil, Instituto de Tecnologia |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFPA, instname:Universidade Federal do Pará, instacron:UFPA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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