Made available in DSpace on 2014-06-12T17:39:29Z (GMT). No. of bitstreams: 2
arquivo7338_1.pdf: 3540135 bytes, checksum: c27c573ffb46a8f060e00669646a50fa (MD5)
license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5)
Previous issue date: 2003 / Este trabalho considera robôs manipuladores que empregam motores de passo como força
motriz em cada junta. Tendo como dado uma trajetória ideal, o primeiro problema é
aproximar esta trajetória por uma outra que seja capaz de ser executada pelo robô. Assim,
uma métrica deve ser definida para que a trajetória escolhida seja ótima. O segundo problema
é associado à programação do robô. Neste sentido, tendo em vista a trajetória aproximada a
ser percorrida, uma estratégia de movimento é escolhida e o programa é gerado. O terceiro
problema é associado à simulação do robô de tal forma que todos os componentes eletrônicos
ou não, envolvidos no movimento do robô devem ser considerados. Com tal complexidade é
possível obter um nível de realismo bastante acentuado, que vai desde a trajetória exata até o
movimento do robô. A saída desta simulação pode ser visual, de tal forma que se possa
observar o nível de concordância entre a trajetória desejada (aproximada) e a trajetória
simulada (considerada como a executada pelo robô). Exemplos teóricos são analisados e um
exemplo prático de um braço com três barras e três motores é apresentado
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufpe.br:123456789/5427 |
| Date | January 2003 |
| Creators | Rommel Ferreira Costa, Erwin |
| Contributors | Christian Guimarâes Santos, Felix |
| Publisher | Universidade Federal de Pernambuco |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFPE, instname:Universidade Federal de Pernambuco, instacron:UFPE |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0025 seconds