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Previous issue date: 2008-02-15 / In this work, we propose a probabilistic mapping method with the mapped environment represented through a modified occupancy grid. The main idea of the proposed method is to allow a mobile robot to construct in a systematic and incremental way the geometry of the underlying space, obtaining at the end a complete environment map. As a consequence, the robot can move in the environment in a safe way, based on a confidence
value of data obtained from its perceptive system. The map is represented in a coherent way, according to its sensory data, being these noisy or not, that comes from exterior and
proprioceptive sensors of the robot. Characteristic noise incorporated in the data from these sensors are treated by probabilistic modeling in such a way that their effects can be
visible in the final result of the mapping process. The results of performed experiments indicate the viability of the methodology and its applicability in the area of autonomous
mobile robotics, thus being an contribution to the field / Neste trabalho, propomos um m?todo de mapeamento probabil?stico com a representa??o do ambiente mapeado em uma grade de ocupa??o modificada. A id?ia principal do
m?todo proposto ? deixar que um rob? m?vel construa de forma sistem?tica e incremental a geometria do seu entorno, obtendo ao final um mapa completo do ambiente. Como conseq??ncia, o rob? poder? locomover-se no seu ambiente de modo seguro, baseando-se em um ?ndice de confiabilidade dos dados colhidos do seu sistema perceptivo. O mapa ? representado de forma coerente com os dados sensoriais, sejam esses ruidosos ou n?o, oriundos
dos sensores externoceptivos e proprioceptivos do rob?. Os ru?dos caracter?sticos incorporados nos dados de tais sensores s?o tratados por modelagem probabil?stica, de
modo que seus efeitos possam ser vis?veis no resultado final do processo de mapeamento. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade desta metodologia e sua aplicabilidade na ?rea da rob?tica m?vel aut?noma, sendo assim uma contribui??o para a ?rea
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15203 |
| Date | 15 February 2008 |
| Creators | Souza, Anderson Abner de Santana |
| Contributors | CPF:32541457120, http://lattes.cnpq.br/1562357566810393, Alsina, Pablo Javier, CPF:42487455420, http://lattes.cnpq.br/3653597363789712, Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes, CPF:02199024458, http://lattes.cnpq.br/3276436982330644, Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de, Gon?alves, Luiz Marcos Garcia |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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