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Previous issue date: 2001-08-31 / The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities / Um dos maiores problemas em rob?tica m?vel diz respeito ? sua navega??o. Conceitualmente, o ato de navegar em rob?tica consiste em guiar um rob? em um espa?o de trabalho durante um determinado intervalo de tempo, por um caminho que possa ser percorrido e que leve o rob? de uma posi??o e orienta??o iniciais para uma posi??o e orienta??o finais. Esta ? a principal tarefa que um rob? m?vel deve executar. Ela implica em subproblemas que s?o a localiza??o do rob? no espa?o de trabalho, o planejamento de um caminho admiss?vel, a gera??o de uma trajet?ria e, por fim, a sua execu??o. Al?m disso, rob?s m?veis aut?nomos com rodas possuem restri??es cinem?ticas, chamadas tamb?m de restri??es n?o-holon?micas, que fazem com que o rob? n?o possa se mover livremente em seu espa?o de trabalho, limitando a quantidade de caminhos admiss?veis entre duas posi??es distintas. Este trabalho aborda principalmente os subproblemas do planejamento de caminho e gera??o de trajet?ria aplicado a minirrob?s m?veis com rodas que atuam em um projeto de futebol de rob?s. O maior desafio para a navega??o destes ve?culos ? determinar uma fun??o cont?nua que respeite suas restri??es cinem?ticas e evolua no tempo segundo as restri??es impostas pelo problema quanto ? posi??o e orienta??o iniciais e finais e quanto ? velocidade do movimento. Prop?e-se uma estrat?gia de gera??o de caminho baseada em polin?mios param?tricos de terceiro grau em 'x' e 'y'. A orienta??o 'theta' do minirrob? ? obtida da rela??o entre 'y' e 'x' de modo que os caminhos gerados respeitem a restri??o cinem?tica imposta. Para que a trajet?ria seja executada e os resultados experimentais validados ? apresentada uma estrat?gia simples de controle que atua sobre as velocidades linear e angular desenvolvidas pelo rob? m?vel
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15417 |
| Date | 31 August 2001 |
| Creators | Pedrosa, Diogo Pinheiro Fernandes |
| Contributors | CPF:44418620400, http://lattes.cnpq.br/6787525856497063, Oliveira, Luiz Affonso Henderson Guedes de, CPF:21929564287, http://lattes.cnpq.br/7987212907837941, Mota, Francisco das Chagas, CPF:39276066420, http://lattes.cnpq.br/1640808531484356, Alsina, Pablo Javier, Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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