Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T22:36:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 2013 / Robôs metamórficos ou robôs modulares reconfiguráveis são robôs constituídos de módulos
autônomos e capazes de se conectar a outros módulos. Desta forma, o conjunto de módulos pode
assumir novas configurações e funções. Além disto, o crescente interesse neste tipo de robôs deve-se justamente à capacidade de autoconfiguração, pois esta característica confere aos robôs
adaptabilidade a novas circunstâncias e tarefas, bem como a capacidade de recuperação de falhas
mecânicas. Assim, visto que é a capacidade de assumir diferentes configurações que torna estes
robôs versáteis, para que se possam aproveitar todas as potencialidades dos robôs metamórficos, é
necessário que se conheçam todas as diversas configurações que um dado número de módulos pode
assumir. Neste contexto, o presente trabalho foca-se no problema de enumeração de configurações
para robôs metamórficos de módulos quadrados, mais especificamente, no problema de enumeração
de configurações distintas ou não isomorfas. Nele, são introduzidos dois novos métodos, que são
contribuições originais, para enumeração de configurações distintas para robôs de módulos
quadrados. O primeiro método é denominado Método das Simetrias e baseia-se em ferramentas de
teoria dos grupos. Por outro lado, o segundo método, denominado Método das Órbitas, baseia-se
em ferramentas de teoria dos grupos e de teoria dos grafos. Além disto, ambos os métodos foram
implementados em C++ , o que possibilitou a enumeração, para um total de onze módulos, de todas
as configurações distintas para robôs de módulos quadrados, bem como outros resultados que são
apresentados no trabalho. Estes resultados constituem um avanço frente a literatura existente na área <br>
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/106865 |
| Date | January 2013 |
| Creators | Salvi, Anelize Zomkowski |
| Contributors | Universidade Federal de Santa Catarina, Martins, Daniel, Simoni, Roberto |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | 155 p.| il., grafs., tabs. |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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