Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica / Made available in DSpace on 2012-10-18T05:37:36Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T20:37:59Z : No. of bitstreams: 1
182296.pdf: 42262379 bytes, checksum: 7e5845b77d7bb0d5b16009503b2e50f9 (MD5) / Aborda o desenvolvimento de uma ferramenta computacional para a simulação de robôs manipuladores em atividades que envolvam controle de posição, com a finalidade de auxiliar no estudo, análise e projeto destes equipamentos. Revisão das características cinemáticas e dinâmicas dos manipuladores, a fim de possibilitar sua modelagem pelos usuários. Utilização do paradigma da orientação a objetos no desenvolvimento do software, possibilitando a modularização e a reutilização das bibliotecas de código, cuja referência e exemplos de uso constam em anexo. Permite o estudo de algoritmos de controle de posição de manipuladores, mediante sua implementação em bibliotecas dinâmicas externas ao software, tendo estudos de casos em anexo. Discute as características necessárias a esse tipo de software e seu uso, demonstrado em estudos de casos. Apresentação dos resultados de simulações em gráficos das variáveis de estado ou em animações de um modelo do manipulador estudado realizando a tarefa em um ambiente virtual.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufsc.br:123456789/79588 |
| Date | January 2001 |
| Creators | Rocha, Carlos Rodrigues |
| Contributors | Universidade Federal de Santa Catarina, Guenther, Raul |
| Publisher | Florianópolis, SC |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Format | 170 f.| il. |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFSC, instname:Universidade Federal de Santa Catarina, instacron:UFSC |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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