Orientador: João Bosco Ribeiro do Val / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-15T21:37:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 1992 / Resumo: Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de um controle com compensação dos efeitos dinâmicos para o robô Puma 560. Adota-se a estratégia de controle linear, após um estudo sistemático de algumas estruturas, combinada com a compensação dinâmica obtida através de um modelo dinâmico reduzido. Este modelo é obtido pela aplicação de procedimentos redutores em um modelo dinâmico completo para se chegar a uma compensação exequível, compatível com a capacidade de processamento disponível. São apresentados os levantamentos dos parâmetros necessários a esta implementação, as análises de algoritmos de controle linear, a solução de controle adotada e os resultados obtidos com a sua implementação. Palavras chave: robótica, compensação dinâmica, controle / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unicamp.br:REPOSIP/259272 |
| Date | 15 April 1992 |
| Creators | Neves, Marcos Correa |
| Contributors | UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS, Val, João Bosco Ribeiro do, 1955- |
| Publisher | [s.n.], Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | [124] f. : il., application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da Unicamp, instname:Universidade Estadual de Campinas, instacron:UNICAMP |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | (Publicação FEE) |
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