Orientador : Alvaro Geraldo Badan Palhares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-13T23:51:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1
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Previous issue date: 1991 / Resumo: O objetivo principaI deste trabalho é apresentar o desenvolvimento de um controlador a multimicroprocessadores destinado a controle de robôs manipuladores. São apresentados inicialmente dois exemplos de controladores disponíveis comercialmente, geralmente estes apresentam somente um microcomputador responsável por todo o processamento necessário ao controle do manipulador. Mostra-se a seguir exemplos de controladores a multimicroprocessadores propostas na literatura. Conclúi -se que este tipo de arquitetura tem por finalidade aumentar a capacidade de processamento pela utilização de uma arquitetura distribuída com vários microcomputadores dedicados a tarefas específicas. A estrutura proposta para a tese é detalhadamente apresentada, dedicando-se microcomputadores para controle de juntas e um Micro Mestre para controlar os movimentos do manipulador. São apresentadas as características dos microcomputadores aplicados a controle, visando com isto, dar subsidios para a apresentação do microcomputador desenvolvido com finalidade de controlar cada junta do manipulador. São detalhados os circuitos desenvolvidos, assim como todas as características necessárias para sua avaliação. Para atestar a operacionalidade do controlador foram desenvolvidas várias rotinas que também são apresentadas. Entre estas, uma Rotina de Controle PID desenvolvida para verificar o funcionament.o do conjunto do CPR1. Em sequência são apresentados dados experimentais obtidos do sistema montado. assim com as conclusões resultantes do seu desenvolvimento, montagem, testes e integração do sistema, com a apresentação dos problemas encontrados e suas respectivas soluções / Abstract / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unicamp.br:REPOSIP/260917 |
| Date | 07 June 1991 |
| Creators | Dias, Marcus de Aguiar |
| Contributors | UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS, Palhares, Alvaro Geraldo Badan, 1944- |
| Publisher | [s.n.], Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Elétrica, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | [132]f. : il., application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da Unicamp, instname:Universidade Estadual de Campinas, instacron:UNICAMP |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | (Publicação FEE) |
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