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Previous issue date: 2013-12-13 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work presents a development and implementation of control adaptive
techniques for a planar manipulator robot with two degrees of freedom, formed a
rotational and a prismatic link. The rotational link is made up of a branch long U-shaped
aluminum activated by a motor-reducer DC, its angular position is sensed by a ten turn
potentiometer. The prismatic link is a double-acting pneumatic cylinder with a single
rod fixed inside the branch U-shaped being triggered by an electropneumatic
proportional valve, where linear position is given by a potentiometric ruler. Using the
recursive least squares (RLS) estimator is obtained the mathematic model that
represents each robot link so as uncoupled, then is designed and implemented an
adaptive controller Proportional Derivative (PD-control) by pole placement to obtain
the positions of the robot manipulator links. The experimental results are presented, as
well as evaluation of the system response under the action of controllers implemented / Este trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de técnicas de
controle adaptativo para um robô manipulador de dois graus de liberdade planar
formado por um elo rotacional e outro prismático. O elo rotacional é composto por um
ramo extenso em formato de U em alumínio acionado por um moto-redutor de corrente
contínua, cujo sensoriamento da sua posição angular é realizado por um potenciômetro
de dez voltas. O elo prismático é um cilindro pneumático de dupla ação com haste
simples fixada na parte interna do ramo em U sendo acionado por uma válvula
eletropneumática proporcional, onde sua posição linear é dada através de uma régua
potenciométrica. Através do estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) é
obtido o modelo matemático representativo para cada elo do robô de forma desacoplada
e em seguida é projetado e implementado um controlador adaptativo proporcional
derivativo (PD) via alocação de polos para obter o controle de posição dos elos do robô
manipulador. Os resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação da
resposta do sistema sob a ação dos controladores implementados
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/5381 |
| Date | 13 December 2013 |
| Creators | Pereira, Laís Guedes |
| Contributors | Montenegro, Paulo Henrique de Miranda |
| Publisher | Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós Graduação em Engenharia Mecânica, UFPB, BR, Engenharia Mecânica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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