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Previous issue date: 2010-12-19 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work presents a design of adaptive controllers for cartesian electropneumatic
manipulator robot with three degrees of freedom (3DOF) cartesian. The
manipulator is basically composed of three valves and three electro-pneumatic cylinders. It
use the estimator of the recursive least squares (RLS) to obtain the representative model of
the links of the manipulator robot. The model is used in the design of adaptive controllers
Dahlin Minimum Variance (DMV) with the criterion of Favier and Hassani for position
control of links robot. The experimental results are presented, as well as evaluation of the
achieved performance by the manipulator robot. / Este trabalho apresenta um projeto de controladores adaptativos para um robô
manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL) cartesiano. O robô
manipulador é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas e três cilindros
pneumáticos. É utilizado o estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) para a
obtenção do modelo representativo dos elos do robô manipulador. O modelo obtido é
utilizado no projeto dos controladores adaptativos Dahlin Variância Mínima (DMV) com o
critério de Favier e Hassani para o controle de posição dos elos do robô. Os resultados
experimentais são apresentados, assim como a avaliação do desempenho obtido pelo robô
manipulador.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/5410 |
| Date | 19 December 2010 |
| Creators | Meira, Anrafel Silva |
| Contributors | Riul, José Antônio |
| Publisher | Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós Graduação em Engenharia Mecânica, UFPB, BR, Engenharia Mecânica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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