Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado / Markovian controllers applied to an underactuated robot manipulator

Description

Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H&#8734, e H2/H&#8734 Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas. / This work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H&#8734, and H2/H&#8734 controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation.

Links & Downloads

1. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/

Tags

Controle Markoviano

Falhas em robôs manipuladores

Robôs manipuladores subatuados

Faults in robotics manipulators

Markovian control

Underactuated robot manipulator

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:teses.usp.br:tde-14112017-101923
Date	25 September 2000
Creators	Daniel Vidal Farfan
Contributors	Marco Henrique Terra, Marcel Bergerman, Ricardo Paulino Marques
Publisher	Universidade de São Paulo, Engenharia Elétrica, USP, BR
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Source	reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP, instname:Universidade de São Paulo, instacron:USP
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess