Ce mémoire présente deux manoeuvres permettant de modifier l’orientation d’un robot articulé en apesanteur, en n’utilisant que ses mouvements internes, à l’instar du réflexe de redressement du chat. Celles-ci ont comme caractéristique principale d’opérer ce changement malgré le fait qu’elles se traduisent par des boucles fermées dans l’espace articulaire du robot. Les manoeuvres peuvent être executées séquentiellement, en variant leurs amplitudes, afin de rendre atteignable n’importe quelle orientation dans l’espace tridimensionnel. La dynamique des manoeuvres est explorée en simulation afin d’identifier des paramètres favorables. Des exemples de réorientation sont présentés en simulation avec un modèle de robot à quatre membrures et trois articulations rotoïdes. Enfin, un prototype physique est construit à partir de ce modèle et les résultats numériques sont validés expérimentalement à l’aide d’une tour d’apesanteur et d’un système de capture de mouvements. / This Master’s thesis introduces two distinct manoeuvres allowing a free-floating robot to reorient itself using its internal movements only, like the cat-righting reflex. The principal interest of these manoeuvres lies in the fact that they achieve this reorientation even though they are represented by closed loops in the joint space of the robot. The manoeuvres can be executed in sequence, with varying amplitude, in order to reach any orientation in three-dimensional space. Their dynamics are explored through numerical simulation in order to find favourable parameters. Reorientation examples are presented in simulation with a robot model composed of four links and three rotary actuators. Finally, a practical prototype is built from this model and the simulation results are experimentally validated using a drop tower and a motion capture system.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LAVAL/oai:corpus.ulaval.ca:20.500.11794/36722 |
| Date | 30 September 2019 |
| Creators | Garant, Xavier |
| Contributors | Gosselin, Clément |
| Source Sets | Université Laval |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | mémoire de maîtrise, COAR1_1::Texte::Thèse::Mémoire de maîtrise |
| Format | 1 ressource en ligne (xi, 58 pages), application/pdf |
| Rights | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
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