Las complicaciones que llevan a las personas a tener alguna amputación de miembro
superior son cada vez más frecuentes, por ello para mantener la calidad de vida de estas
personas se han venido desarrollando prótesis de todo tipo a lo largo de los años. Sin
embargo, la mayoría de las prótesis funcionales no son accesibles por su elevado
precio. Lo que provocó que el desarrollo de estos sistemas se mecanice mediante la
impresión 3D, reduciendo considerablemente los costos de manufactura. Esta técnica
puede ser más barata pero no termina de ser eficiente en cuanto a su interacción. Siendo
el objetivo de estas prótesis que el usuario se fidelice con el sistema para que no lo
abandone. Un sistema de control activado por señales EMG que coloque al usuario
dentro del lazo de control con un sistema háptico, que retroalimente la fuerza de presión
de la prótesis directamente al usuario mejora este tipo de interacción de los usuarios
con el medio. El sistema de control más robusto para este tipo de aplicaciones que tiene
la practicidad y rapidez que se necesita, es el control directo de posición-fuerza.
En el presente trabajo de tesis se muestra el desarrollo de un sistema de control para
una prótesis transhumeral con actuación híbrida (actuación mecánica de codo y
mioeléctrica de mano). Este sistema será activado mediante el reconocimiento de la
intención de movimiento del usuario, que se activa mediante la lectura de señales EMG
del bíceps, y para tener un sistema de lazo cerrado con el usuario se implementa
también un sistema háptico de retroalimentación que consta de un disco vibrador que
traduce la cantidad de fuerza que ejerce el brazo con una frecuencia directamente
proporcional de vibración. El desarrollo de este sistema de control permite interactuar
al usuario con objetos y realizar la apertura y cierre de la mano de manera automática y
manual. El control tiene un tiempo de establecimiento de aproximadamente 3.623
segundos y el sistema de control puede llegar a costar 3233 soles. Por ende, se puede
mejorar las prótesis mecanizadas en impresión 3D mediante este sistema de control que
es accesible, económico, y eficiente en cuanto al control de posición-fuerza para las
personas que hayan sufrido alguna amputación de miembro superior.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/26271 |
| Date | 30 October 2023 |
| Creators | Gonzales Pareja, Milenko Fabian |
| Contributors | Mio Zaldívar, Renato Alonso |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/embargoedAccess, Atribución-NoComercial-CompartirIgual 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pe/ |
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