En aquesta memòria es presenten diversos treballs d’investigació
relacionats amb la robòtica mòbil i diverses tècniques de mesura que permeten
obtenir informació d’un entorn no estructurat mitjançant l’ús de càmeres i
sistemes làser de mesura de distancies.
L’ús de sensors permet que un robot mòbil pugui obtenir informació del
seu entorn i realitzar una planificació de trajectòria amb l’objectiu d’aconseguir un
fi preestablert. En aquesta memòria es presenta un treball que ha permès crear un
sistema de mesura extern de la trajectòria d’un robot mòbil. Aquest sistema es pot
usar com element extern de verificació de la trajectòria planificada pel propi robot
i, aplicada en el cas de robots de neteja del terra, permet estimar el grau de
cobertura del terra i obtenir models de la eficàcia del robot de neteja.
Actualment, la captura d’informació de l’entorn d’un robot es basa
principalment en la utilització de sistemes de mesura làser que actuen com
elements palpadors en un pla (làser bidimensional) i en un volum (làser
tridimensional). En aquesta memòria es presenten diversos treballs basats en
l’anàlisi de la informació aportada per un làser bidimensional per obtenir
informació del entorn. Aquest treballs han derivat en aplicacions específiques com
la mesura del volum de biomassa d’un conjunt d’arbres, la mesura i determinació
de diversos paràmetres originats pel caminar d’una persona i en la detecció
simplificada d’obstacles i objectes en una determinada trajectòria. En aquest últim
cas, l’estat actual de la tecnologia làser ha permès proposar una nova aplicació del
sistema de detecció d’obstacles i objectes com un sistema d’ajuda per persones
cegues o amb visió reduïda. Els resultats obtinguts amb les diverses aplicacions
proposades han demostrat la utilitat i versatilitat dels sistemes de mesura basats en
visió artificial i en mesura de distàncies mitjançant sensors làser. / En esta memoria se presentan diversos trabajos de investigación
relacionados con la robótica móvil y con diversas técnicas de medición que
permiten obtener información de un entorno no estructurado mediante el uso de
cámaras y sistemas láser de medida de distancias.
El uso de sensores permite que un robot móvil pueda obtener información
de su entorno y realizar una planificación de trayectoria con el objetivo de
conseguir un fin preestablecido. En esta memoria se presenta un trabajo que ha
permitido crear un sistema de medición externa de la trayectoria de un robot
móvil. Este sistema puede utilizarse como elemento externo de verificación de la
trayectoria planificada por el propio robot y, aplicado al caso de robots de
limpieza del suelo, permite estimar el grado de cobertura del suelo y obtener
modelos de la eficacia del robot de limpieza.
Actualmente, la captura de información del entorno de un robot se basa
principalmente en la utilización de sistemas de medida láser que actúan como
elementos palpadores en un plano (láser bidimensional) o en un volumen (láser
tridimensional). En esta memoria se presentan diversos trabajos basados en el
análisis de la información aportada por un láser bidimensional para obtener
información del entorno. Dichos trabajos han derivado en aplicaciones específicas
como la medida del volumen de la biomasa de un conjunto de árboles, la medida y
determinación de diversos parámetros originados por el andar de una persona y en
la detección simplificada de obstáculos y objetos presentes en una determinada
trayectoria. En éste último caso, el estado actual de la tecnología láser ha
permitido proponer una nueva aplicación del sistema de detección de obstáculos y
objetos como sistema de ayuda para personas ciegas o con visión reducida. Los
resultados obtenidos en las diversas aplicaciones propuestas han demostrado la
utilidad y versatilidad de los sistemas de medida basados la información obtenida
de cámaras y de sistemas láser de medida de distancias. / This memory introduces several research works related with robotic
mobile and some measurement techniques that obtain information from an
unstructured environment using cameras and laser range systems.
The use of sensors in a mobile robot allows the acquisition of information
of the environment in order to plan a path to execute a specific task. This memory
introduces a work that introduces a system to externally estimate the path of a
mobile robot. This system can be used to verify the internal path planed by the
mobile robot and, in the specific case of floor cleaning mobile robots, to estimate
the coverage of the surface and the efficiency of the cleaning robot.
Currently, the information of the environment acquired by a mobile robot
is based on the usage of laser measurement systems that operates as tactile
elements in a plane (laser bidimensional) or in a volume (laser tridimensional). In
this memory, several research works based on the analysis of the data provided by
a bidimensional laser are presented. These works have evolved into specific
applications as the estimate of tree volume biomass, gait parameters registration
and analysis, and obstacle and objects detection as an aid system for blind or
visual impairment people. The results obtained in the proposed applications have
proved the utility and versatility of the new proposed applications based on the
analysis of the information provided by cameras and laser distance sensors.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:TDX_UDL/oai:www.tdx.cat:10803/51090 |
| Date | 09 September 2011 |
| Creators | Pallejà Cabrè, Tomàs |
| Contributors | Palacín Roca, Jordi, Universitat de Lleida. Departament d'Informàtica i Enginyeria Industrial |
| Publisher | Universitat de Lleida |
| Source Sets | Universitat de Lleida |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis, info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| Format | 83 p., application/pdf |
| Source | TDX (Tesis Doctorals en Xarxa) |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs. |
Page generated in 0.0031 seconds