<p>The subject of this thesis is teleoperation, and especially teleoperation with demanding time constraints due to significant dynamics inherent in the task. A comprehensive background is given, describing many aspects of teleoperation, from history and applications to operator interface hardware and relevant control theory concepts. Then follows a presentation of the research done by the author.</p><p>Two prototypical highly dynamic teleoperation tasks have been attempted: high speed driving, and ball catching. Systems have been developed for both, employing operator interfaces tailored to facilitate perception of the remote scene and including assistive features to promote successful task completion within the required time frame. Prediction of the state at the remote site as well as of operator action has been applied to address the problem of delays arising when using the Internet as the communication channel.</p> / <p>Detta arbete handlar om teleoperation, som skulle kunna översättas med fjärrstyrning, och speciellt sådan som ställer stränga tidskrav på grund av att uppgiftens natur inbegriper en avsevärd dynamik. Först ges en bred bakgrund där många aspekter av teleoperation belyses, från dess historia och användningsområden till hårdvara för användargränssnitt och relevant reglerteori. Sedan följer en presentation av författarens forskning på området.</p><p>Två prototypuppgifter har använts, som båda involverar snabba dynamiska förlopp: styrning av en mobil robot i hög hastighet och fångst av kastade bollar i luften. Teleoperationssystem har utvecklats för båda uppgifterna.</p><p>Användargränssnitt har skräddarsytts för att göra det lättare för operatören att uppfatta vad som händer med och omkring den styrda roboten, och aktiva hjälpmedel har byggts in för att ge större möjligheter att fullgöra uppgiften på tillgänglig tid. Modellering och prediktion av roboten och dess omgivning, men också av operatörens kommandon, har använts för att lösa de fördröjningsproblem som uppstår när internet används som kommunikationsmedium.</p> / Neurobotics
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA/oai:DiVA.org:kth-11389 |
| Date | January 2009 |
| Creators | Bratt, Mattias |
| Publisher | KTH, Computer Vision and Active Perception, CVAP |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Licentiate thesis, monograph, text |
| Relation | Trita-CSC-A, 1653-5723 ; 2009:16 |
Page generated in 0.0025 seconds