<p>Detta examensarbete är en del av SNOD-projektet vid Totalförsvarets Forskningsinstitut (FOI), vars syfte är att utveckla ett sensorsystem med infraröda- och videosensorer och integrerat navigationssystem. Sensorsystemet är placerat i en kameragimbal och kan användas på rörliga plattformar, t ex UAV:er, för övervakning och rekognoscering. Gimbalen är till för att möjliggöra inriktning av sensorerna i önskad riktning.</p><p>Detta examensarbete behandlar en metod för inmätning av målkoordinater från den rörliga plattformen, det s k QWIP/MASP-systemet. Detta efterliknar ett UAV-system. Metoden för inmätning baseras på ett extended information filter där målkoordinaterna filtreras fram. Mätningarna bygger på data från en bildbaserad målföljare med på IR- och videodata.</p><p>För att förbättra inmätningen har en metod för planering av plattformens rörelsebana tagits fram. Denna metod bygger en referensbana för plattformen som maximerar informationen i informationsfiltret.</p><p>Metoderna har utvecklats för implementering i den aktuella sensorplattformen, QWIP/MASP-systemet. För att övervaka och styra denna plattform har ett grafiskt användargränssnitt tagits fram för operatörsstöd.</p> / <p>This thesis is a part of the SNOD project at Swedish Defence Research Agency (FOI), which aims at developing a sensor system consisting of infrared and video sensors and an integrated navigation system. The sensor system is placed in a camera gimbal and will be used on moving platforms, e.g. UAVs, for surveillance and reconnaissance. The gimbal is a device that makes it possible for sensors to be pointed in a desired direction.</p><p>In this thesis a method for estimating target position using a moving platform is discussed. This method is based on the extended information filter, where bearingonly measurements are given by infrared and video images processed through a target tracker. Tests and evaluations are done with data from the QWIP/MASP-system, which is an UAV surrogate developed at FOI.</p><p>To improve target position estimation, a path planning method using information theory has been developed. This method is based on maximizing the expected information of the information filter.</p><p>These methods have been developed for implementation in the QWIP/MASP-system. A user interface for this system has also been developed to support the operator.</p>
Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA/oai:DiVA.org:liu-6244 |
Date | January 2006 |
Creators | Wallebäck, Björn |
Publisher | Linköping University, Department of Electrical Engineering, Institutionen för systemteknik |
Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
Language | Swedish |
Detected Language | Swedish |
Type | Student thesis, text |
Page generated in 0.0024 seconds