The integration of robotic modules is common both in industry and in academia, especially when it comes to robotic grasping and object tracking. However, there are usually two challenges in the integration process. Firstly, the respective fields are extensive, making it challenging to select a method in each field for integration according to specific needs. Secondly, because the integrated system is rarely discussed in academia, there is no set of metrics to evaluate it. Aiming at the first challenge, this thesis reviews and categorizes popular methods in the fields of robotic grasping and object tracking, summarizing their advantages and disadvantages. This categorization provides the basis for selecting methods according to the specific needs of application scenarios. For evaluation, two well-established methods for grasp pose detection and object tracking are integrated for a common application scenario. Furthermore, the technical, as well as the task-related challenges of the integration process are discussed. Finally, in response to the second challenge, a set of metrics is proposed to evaluate the integrated system. / Integration av robotmoduler är vanligt förekommande både inom industrin och i den akademiska världen, särskilt när det gäller robotgrepp och objektspårning. Det finns dock vanligtvis två utmaningar i integrationsprocessen. För det första är både respektive fält omfattande, vilket gör det svårt att välja en metod inom varje fält för integration enligt relevanta behov. För det andra, eftersom det integrerade systemet sällan diskuteras i den akademiska världen, finns det inga etablerade mätvärden för att utvärdera det. För att fokusera på den första utmaningen, granskar och kategoriserar denna avhandling populära metoder inom robotgreppning och spårning av objekt, samt sammanfattar deras fördelar och nackdelar. Denna kategorisering utgör grunden för att välja metoder enligt de specifika behoven i olika applikationsscenarion. Som utvärdering, integreras samt jämförs två väletablerade metoder för posdetektion och objektspårning för ett vanligt applikationsscenario. Vidare diskuteras de tekniska och uppgiftsrelaterade utmaningarna i integrationsprocessen. Slutligen, som svar på den andra utmaningen, föreslås en uppsättning mätvärden för att utvärdera det integrerade systemet.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-288190 |
| Date | January 2020 |
| Creators | Shi, Xiyu |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2020:841 |
Page generated in 0.0025 seconds