The usage of autonomous ground vehicles is growingextensively. Therefore, it is important to gain a better understand-ing for the fundamentals of their communication network. Inthis paper, three important areas will be considered: Trajectorytracking, formation control and collision avoidance. Firstly,trajectory tracking is implemented for unicycles to direct them toa reference path. Secondly, formation control is examined for twoapproaches: A method based on virtual structure with a presettrajectory for unicycles and a method based on displacement forpoint agents. Finally, collision avoidance is incorporated withthe displacement-based controller. For this case, agents keepformation without colliding within formation and with staticobstacles in the workspace. The proposed controllers are verifiedthrough simulations in MATLAB. / Användningen av autonoma markfordon har ökat kraftigt de senaste åren. Således är det viktigt att få en bättre förståelse för grunderna i deras kommunikationsnätverk. I detta projekt studeras tre essentiella områden: projektilspårning, formationshållning och undvikning av kollisioner. Först och främst implementeras projektilspårning för en enhjuling där den styrs mot en önskad projektilbana. Därefter betraktas formationshållning genom två metoder: Den första metoden handlar om virtuella strukturer med en förutbestämd bana för enhjulingar. Den andra metoden baseras på en förskjutningsbaserad regulator. Slutligen införs undvikning av kollisioner tillsammans med den förskjutningsbaserade regulatorn för att uppnå ett kollisionsundvikande robotsystem. Samtliga objektiv inom de tre områdena nås med varierande precision. / Kandidatexjobb i elektroteknik 2020, KTH, Stockholm
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-293838 |
| Date | January 2020 |
| Creators | Jie Lu, Billy, Bettar, Michael |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2020:127 |
Page generated in 0.1418 seconds