Maritime navigation heaviliy relies on GNSS and related technologies for positioning and navigiation. Since these technologies are vulnerable to external threats such as signal spoofing, alternatives are needed for backup purposes. Our proposal is to use radar to construct polar amplitude gridmaps tailored for the intended route, and using a particle filter for position estimation. The proposed approach has been successfully demonstrated on data from a surface vessel in the harbor of Helsinki. / Navigation i marina miljöer är idag mycket beroende av GNSS och relaterad teknologier. Eftersom dessa GNSS teknologier är föremål för terrorism och sabotage finns behov av alternativ. I detta examenarbete föreslås att använda radar ombord på ett fartyg för att konstruera amplitudrutnätskartor av omgivningen, och därefter använda ett partikelfilter för estimering av fartygets position.Fartygets position kunde framgångsrikt estimeras med data från ett fartyg i Helsingfors hamn.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-335849 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Schiller, Carl |
| Publisher | KTH, Optimeringslära och systemteori |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-SCI-GRU ; 2021:263 |
Page generated in 0.002 seconds