Detta examensarbete är en del av SNOD-projektet vid Totalförsvarets Forskningsinstitut (FOI), vars syfte är att utveckla ett sensorsystem med infraröda- och videosensorer och integrerat navigationssystem. Sensorsystemet är placerat i en kameragimbal och kan användas på rörliga plattformar, t ex UAV:er, för övervakning och rekognoscering. Gimbalen är till för att möjliggöra inriktning av sensorerna i önskad riktning. Detta examensarbete behandlar en metod för inmätning av målkoordinater från den rörliga plattformen, det s k QWIP/MASP-systemet. Detta efterliknar ett UAV-system. Metoden för inmätning baseras på ett extended information filter där målkoordinaterna filtreras fram. Mätningarna bygger på data från en bildbaserad målföljare med på IR- och videodata. För att förbättra inmätningen har en metod för planering av plattformens rörelsebana tagits fram. Denna metod bygger en referensbana för plattformen som maximerar informationen i informationsfiltret. Metoderna har utvecklats för implementering i den aktuella sensorplattformen, QWIP/MASP-systemet. För att övervaka och styra denna plattform har ett grafiskt användargränssnitt tagits fram för operatörsstöd. / This thesis is a part of the SNOD project at Swedish Defence Research Agency (FOI), which aims at developing a sensor system consisting of infrared and video sensors and an integrated navigation system. The sensor system is placed in a camera gimbal and will be used on moving platforms, e.g. UAVs, for surveillance and reconnaissance. The gimbal is a device that makes it possible for sensors to be pointed in a desired direction. In this thesis a method for estimating target position using a moving platform is discussed. This method is based on the extended information filter, where bearingonly measurements are given by infrared and video images processed through a target tracker. Tests and evaluations are done with data from the QWIP/MASP-system, which is an UAV surrogate developed at FOI. To improve target position estimation, a path planning method using information theory has been developed. This method is based on maximizing the expected information of the information filter. These methods have been developed for implementation in the QWIP/MASP-system. A user interface for this system has also been developed to support the operator.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-6244 |
| Date | January 2006 |
| Creators | Wallebäck, Björn |
| Publisher | Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Institutionen för systemteknik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0021 seconds