[pt] O uso de robôs móveis para monitorar locais inacessíveis
vem se tornando
cada vez mais comum. Essas operações podem ser autônomas
ou tripuladas e
quando são feitas em terrenos irregulares é preciso
garantir segurança na missão,
pois muitas das vezes o resgate se torna inviável. O robô
estudado nesta
dissertação terá dificuldades para locomoção em certas
localidades, como por
exemplo: derrapagem em regiões alagadas, vencer atoleiro
em regiões
pantanosas e de brejos e capotagem nas regiões que
apresentam aclives e
declives. Diante deste quadro de problemas apresentados,
garantir a estabilidade
nas regiões de ladeiras é de grande valor nas operações,
sejam elas tele-operadas
ou autônomas. Visando contribuir para o sucesso da
locomoção do robô, esta
dissertação apresenta uma técnica de controle de
estabilidade de um robô móvel
para sensoreamento remoto em terrenos irregulares,
incluindo projeto, simulação
e construção de um protótipo funcional. Este controle visa
garantir que as rodas
do veículo não descolem do terreno, através da atuação nas
forças de atrito entre
as rodas e o solo variando os torques nos seus motores. / [en] The use of mobile robots to monitor non-accessible
environments has
become increasingly common in the recent years. These
tasks can be either
autonomous, remote-controlled, or passenger-operated. When
performed in
rough terrain, it is necessary to guarantee mission
safety, since many times it is
impossible to send a rescue party for recovery. The hybrid
environmental robot
presented in this thesis is a mobile robot that will face
very challenging
conditions, avoiding e.g. slippage in wet terrain,
becoming trapped in muddy
soil, and tipping over in regions with high slopes.
Therefore, it is a challenging
task to guarantee robot stability under such
circumstances, either in autonomous
or operated tasks. This thesis presents a stability
control methodology for a
mobile robot to perform remote sensing tasks in rough
terrain. The model-based
technique guarantees wheel-ground contact at all times,
acting individually at the
wheel motors to control the traction/friction forces. This
work also addresses the
design, simulation and construction aspects of a
functional prototype of a mobile
robot to validate the proposed approach.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:11076 |
| Date | 21 December 2007 |
| Creators | AUDERI VICENTE SANTOS |
| Contributors | MARCO ANTONIO MEGGIOLARO, MARCO ANTONIO MEGGIOLARO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | TEXTO |
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