[pt] Este trabalho apresenta uma abordagem de modelagem de sistemas
dinâmicos, em conjunção com uma nova proposta de controladores embarcados
para veículos automotores. Nesta nova proposta, além de ser possível modificar
o controle aplicado à dinâmica veicular, por intermédio da habilitação e
desligamento sucessivos de controladores locais específicos, também é possível
modificar a complexidade do modelo dinâmico do automóvel, fazendo-o se
comportar o mais próximo possível de como o homem o percebe: em partes e
com complexidades diferentes à medida que se alteram as situações
operacionais. Esta abordagem aproxima o veículo do conceito de homeostase
empregado nas ciências médicas, que determina o funcionamento normal do
corpo humano. Ela reconhece a capacidade de um controlador hierarquizado de
alto nível determinar doses de ações de controle para situações críticas distintas
conseguindo, com isso, restabelecer uma condição de estabilidade local que, por
consequência, tende a garantir a estabilidade global do veículo. Este trabalho
apresenta as considerações teóricas e o princípio dos desenvolvimentos para a
obtenção do Controlador Homeostático, junto com simulações e aplicações em
casos particulares. / [en] This work presents a technique for modeling dynamic systems together
with a new proposal for the design and development of embedded controllers for
automotive systems. In this new approach not only is it possible to modify the
applied controller to vehicle dynamics by simply enabling or disabling
successive specific local controllers, but it is also possible to change complexity
of the dynamic model of the car. With this approach the designer makes the
vehicle behave closer to what is perceived by humans: a vehicle in parts and
with different complexities as operational situations may change. This approach
approximates the vehicle to the homeostasis concept, employed in medical
sciences, which determines the normal behavior of the human body. It
recognizes the ability of a high level hierarchical controller to determine small
control actions for critical specific scenarios. By that the controller reestablishes
local stability and, as a direct consequence, ensures global stability of the
vehicle. This work presents theoretical considerations and the initial
developments in order to achieve the Homeostatic Controller. It also presents
simulations and applications to specific cases.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:14987 |
| Date | 18 January 2010 |
| Creators | ALEXANDRE DE LIMA SPINOLA |
| Contributors | RICARDO TANSCHEIT |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | TEXTO |
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