[pt] Em veículos de competição com velocidades elevadas, o
principal objetivo é
chegar em primeiro lugar, o que significa percorrer um
determinado número de
voltas em uma trajetória fechada fazendo algumas manobras
para cumprir o
circuito no menor tempo possível, dentro das limitações
impostas pelas
caracteristicas dinâmicas e de condução destes veículos. A
otimização é uma
metodologia que pode ser usada para reproduzir trajetórias
e técnicas de condução
usadas pelos pilotos de corrida, e também para investigar
os efeitos de vários
parâmetros nas condições limites da estabilidade veicular.
Neste trabalho,
inicialmente é apresentado o desenvolvimento de um modelo
dinâmico do veículo
considerando as caracterítiscas suficientes para análise
da trajetória, influenciada
por parâmetros geométricos e físicos pertinentes. Em
seguida é definido o
problema de obtenção da trajetória empregando
procedimentos de otimização, de
modo a determinar como um veículo irá percorrer um
traçado, considerando como
função objetivo o tempo de percurso, que deverá ser
mínimo, e tendo como
restrições as condições dinâmicas do veículo e geométricas
da pista,
implementando rotinas que são usadas em conjunto com os
algoritmos existentes
na Optimization Toolbox do Matlab. Finalmente apresenta-se
o comportamento
do veículo, representado pelo modelo desenvolvido
anteriormente em uma malha
de controle de trajetória, de modo a comparar o
comportamento assim obtido com
aquele previsto pelo procedimento de otimização. / [en] High speed competition vehicles are required to cover a
determined number
of laps in a closed trajectory circuit in a time that is
the least possible, in the limits
of the governing dynamic and driving characteristics of
these vehicles.
Optimization is a methodology that can be used in order to
simulate trajectories
and driving techniques of used by the competition pilots
and to investigate the
effects of several parameters in limit conditions of car
stability. In this work it is
first presented the development of the vehicle model
considering the sufficient
characteristics for trajectory analysis, influenced by
pertinent geometric and
physical parameters. In continuation, the problem of the
optimal trajectory is
defined using optimization procedures, in order to
determine how a vehicle will
follow the path, considering as an objective function the
time to follow it, that
must be the minimum, and having as constraints the vehicle
dynamic conditions
and the path geometry, implementing routines that are used
with the Matlab´s
Optimization Toolbox. Finally the behavior of the vehicle
is presented,
represented by the model developed previously in a
trajectory control loop, in such
a way to compare the resulting behavior with the one
predicted by the optimization
procedure.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:9352 |
| Date | 06 December 2006 |
| Creators | DANNY HERNAN ZAMBRANO CARRERA |
| Contributors | MAURO SPERANZA NETO, MAURO SPERANZA NETO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | TEXTO |
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