La compréhension d'image est un problème majeur de la robotique moderne, la vision par ordinateur et l'apprentissage automatique. En particulier, dans le cas des systèmes avancés d'aide à la conduite, la compréhension de scènes routières est très importante. Afin de pouvoir reconnaître le grand nombre d’objets pouvant être présents dans la scène, plusieurs capteurs et algorithmes de classification doivent être utilisés. Afin de pouvoir profiter au mieux des méthodes existantes, nous traitons le problème de la compréhension de scènes comme un problème de fusion d'informations. La combinaison d'une grande variété de modules de détection, qui peuvent traiter des classes d'objets différentes et utiliser des représentations distinctes, est faites au niveau d'une image. Nous considérons la compréhension d'image à deux niveaux : la détection d'objets et la segmentation sémantique. La théorie des fonctions de croyance est utilisée afin de modéliser et combiner les sorties de ces modules de détection. Nous mettons l'accent sur la nécessité d'avoir un cadre de fusion suffisamment flexible afin de pouvoir inclure facilement de nouvelles classes d'objets, de nouveaux capteurs et de nouveaux algorithmes de détection d'objets. Dans cette thèse, nous proposons une méthode générale permettant de transformer les sorties d’algorithmes d'apprentissage automatique en fonctions de croyance. Nous étudions, ensuite, la combinaison de détecteurs de piétons en utilisant les données Caltech Pedestrian Detection Benchmark. Enfin, les données du KITTI Vision Benchmark Suite sont utilisées pour valider notre approche dans le cadre d'une fusion multimodale d'informations pour de la segmentation sémantique. / Image understanding is a key issue in modern robotics, computer vison and machine learning. In particular, driving scene understanding is very important in the context of advanced driver assistance systems for intelligent vehicles. In order to recognize the large number of objects that may be found on the road, several sensors and decision algorithms are necessary. To make the most of existing state-of-the-art methods, we address the issue of scene understanding from an information fusion point of view. The combination of many diverse detection modules, which may deal with distinct classes of objects and different data representations, is handled by reasoning in the image space. We consider image understanding at two levels : object detection ans semantic segmentation. The theory of belief functions is used to model and combine the outputs of these detection modules. We emphazise the need of a fusion framework flexible enough to easily include new classes, new sensors and new object detection algorithms. In this thesis, we propose a general method to model the outputs of classical machine learning techniques as belief functions. Next, we apply our framework to the combination of pedestrian detectors using the Caltech Pedestrain Detection Benchmark. The KITTI Vision Benchmark Suite is then used to validate our approach in a semantic segmentation context using multi-modal information
| Identifer | oai:union.ndltd.org:theses.fr/2014COMP2153 |
| Date | 28 November 2014 |
| Creators | Xu, Philippe |
| Contributors | Compiègne, Davoine, Franck, Denoeux, Thierry |
| Source Sets | Dépôt national des thèses électroniques françaises |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation, Text |
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