<p>U tezi je prikazan novi metod za sintezu i realizaciju dvonožnog<br />veštačkog hoda koji se zasniva na upotrebi jednostavnih pokreta čijim<br />je kombinovanjem moguće realizovati kompleksne pokrete kao što je<br />hod, a čiji se parametri mogu menjati tokom kretanja. Time je omogućeno<br />da se na osnovu informacija o nameravanom kretanju i stanja okoline<br />izvrši sinteza kretanja izborom i kombinacijom jednostavnih<br />bazičnih pokreta koje se nazivaju primitivi. Takođe je omogućeno da se,<br />tokom izvršavanja hoda bez njegovog prekida, menjaju parametri<br />kretanja kao što su brzina hoda, dužina koraka, pravac kretanja i<br />visina podizanja noge tokom prenosne faze. Potvrda je data kroz<br />eksperimentalne rezultate koji su sprovedeni simulacijom na<br />dinamičkom modelu humanoidnog robota.</p> / <p>This dissertation presents new method for the synthesis and realization of<br />biped artificial walk based on the use of simple movements that can be<br />combined in order to achieve complex movements such as walk, whereas it<br />is possible to change the motion parameters at any time. It means that,<br />based on the information about intended movement and current state of the<br />environment, it is possible to synthesize motion by selecting and tying simple<br />movements, i.e. motion primitives. It also enables the robot to change<br />walking parameters online such as walking speed, direction of walk, foot<br />length during swing phase and step length. Proof of this method is given by<br />experimental results obtained during the simulation on a dynamic model of<br />humanoid robot.</p>
| Identifer | oai:union.ndltd.org:uns.ac.rs/oai:CRISUNS:(BISIS)85600 |
| Date | 11 October 2013 |
| Creators | Raković Mirko |
| Contributors | Borovac Branislav, Surla Dušan, Konjović Zora, Kulić Filip, Šešlija Dragan |
| Publisher | Univerzitet u Novom Sadu, Fakultet tehničkih nauka u Novom Sadu, University of Novi Sad, Faculty of Technical Sciences at Novi Sad |
| Source Sets | University of Novi Sad |
| Language | Serbian |
| Detected Language | Unknown |
| Type | PhD thesis |
Page generated in 0.0111 seconds