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Conception et calibration de capteurs de mouvement à film diélectrique pour robots souples multi-degrés de liberté

Les robots souples pourraient permettre une interaction homme-robot intrinsèquement
sécuritaire car ils sont fabriqués de matériaux déformables. Les capteurs de mouvement adaptés aux robots souples doivent être compatibles avec les mécanismes déformables comportant plusieurs degrés de liberté (DDL) retrouvés sur les robots souples. Le projet de recherche propose des outils de conception pour ce nouveau genre de systèmes de capteurs de mouvement. Pour démontrer ces outils, un système de capteurs est conçu pour un robot souple existant servant pour des interventions chirurgicales guidées par imagerie. De plus, un algorithme de calibration utilisant des techniques d’apprentissage automatique est proposé pour les capteurs à plusieurs DDL. Un prototype du système de capteurs conçu est fabriqué et installé sur le robot souple existant. Lors d’essais expérimentaux, le prototype du système de capteurs atteint une précision moyenne de 0.3 mm et minimale de 1.2 mm.

Identiferoai:union.ndltd.org:usherbrooke.ca/oai:savoirs.usherbrooke.ca:11143/8388
Date January 2015
CreatorsThérien, Francis
ContributorsPlante, Jean-Sébastien
PublisherUniversité de Sherbrooke
Source SetsUniversité de Sherbrooke
LanguageFrench, English
Detected LanguageFrench
TypeMémoire
Rights© Francis Thérien, Attribution 2.5 Canada, http://creativecommons.org/licenses/by/2.5/ca/

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