Nos últimos anos, a área de robôs aéreos vêm se tornando cada vez mais importantes no dia-a-dia, em diversos usos, em que se pode destacar: segurança pública e particular, agricultura de precisão, registro fotográfico de eventos, serviços de entregas e apoio a diversas outras áreas, como monitoramento ambiental.Para que tais robôs aéreos possam cumprir suas mais variadas tarefas, faz-se necessária uma etapa de planejamento de movimento, que consiste em encontrar um caminho factível entre a postura atual e uma postura final (também chamada de postura alvo ou meta) do robô aéreo. Neste trabalho, a tarefa de planejamento de movimento é abordada para o caso tridimensional em ambientes dinâmicos, nos quais não se assume que todos os obstáculos permanecerão fixos ao longo do trajeto. Derivado da Teoria de Campos Potenciais Harmônicos, os Campos Potenciais Modificados (CPM) permitem a distorção do campo potencial favorecendo uma direção específica de chegada a postura meta. Tais CPM resultam em um planejador de movimentos para ambientes dinâmicos e multidimensionais, em especial, o caso tridimensional. / In recent years, aerial robots have become increasingly important in day-to-day situations, in several uses, in which we can highlight: public and private security, precision agriculture, photographic record of events, delivery and support to several other areas, such as environmental monitoring. In order for aerial robots perform their broad range of tasks, a motion planning step is necessary. Motion planning consists in finding a feasible path between the current posture and a final posture (also called target posture or goal) of a robot. In this work, the task of motion planning is approached in three-dimensional and dynamic environments, in which it is not assumed that all the obstacles will remain fixed along the trajectory. Derived from Harmonic Potential Field Theory, Modified Potential Fields (MPF) allows a controlled distortion of the potential field, as an example, towards a specific direction of arrival to the target posture. Such MPF results in a motion planner for dynamic and multidimensional environments, especially the three-dimensional case.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:usp.br/oai:teses.usp.br:tde-26042019-081613 |
| Date | 18 December 2018 |
| Creators | Silva, Marcelo Oliveira da |
| Contributors | Romero, Roseli Aparecida Francelin |
| Publisher | Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP |
| Source Sets | Universidade de São Paulo |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | Tese de Doutorado |
| Format | application/pdf |
| Rights | Liberar o conteúdo para acesso público. |
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