Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2012. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2013-04-16T13:52:59Z
No. of bitstreams: 1
2012_DanielMauricioMunozArboleda.pdf: 4781553 bytes, checksum: 37ddc6232fd3ef1235c5c3c3ea447b43 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2013-05-09T12:40:16Z (GMT) No. of bitstreams: 1
2012_DanielMauricioMunozArboleda.pdf: 4781553 bytes, checksum: 37ddc6232fd3ef1235c5c3c3ea447b43 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-05-09T12:40:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1
2012_DanielMauricioMunozArboleda.pdf: 4781553 bytes, checksum: 37ddc6232fd3ef1235c5c3c3ea447b43 (MD5) / Este trabalho apresenta um estudo da implementação em FPGAs (Field Programma-
ble Gate Array) de algoritmos de otimização bioinspirados baseados em inteligência
de enxames, voltados principalmente para aplicações embarcadas. Nos problemas de
otimização embarcada, a dimensionalidade (número de variáveis de decisão) é relativa-
mente pequena (algumas dezenas), por em, os problemas devem ser resolvidos em uma
escala de tempo desde os milissegundos até alguns segundos.
A abordagem utilizada está baseada em uma representação aritmética de ponto
utuante e no uso de operações de fácil implementação em FPGAs, permitindo explorar
o paralelismo intrínseco dos algoritmos por inteligência de enxames, visando obter
ganhos de desempenho em termos do tempo de execução e da qualidade da solução.
Foram exploradas as arquiteturas de hardware dos algoritmos PSO (Particle Swarm
Optimization), ABC (Arti cial Bee Colony), FA (Fire
y Algorithm) e SFLA (Shu ed Frog Leaping Algorithm), assim como de algumas variantes propostas para os mesmos. Estudos de consumo de recursos para diferente número de partículas paralelas e dimensionalidade dos problemas foram realizados no intuito veri car a aplicabilidade dos algoritmos em arquiteturas reconguráveis. Adicionalmente, a qualidade das soluções obtidas pelas arquiteturas propostas foi validada usando problemas de teste
tipo benchmark. Os algoritmos estudados foram implementados no processador de
software embarcado MicroBlaze e em um PC de escritório, permitindo, assim, realizar
comparações do tempo de execução entre as implementações de hardware e software.
Finalmente, uma solucão de hardware foi proposta para a solução de um problema de
otimização embarcada, onde é realizado o treinamento online de um controlador neural
de um robô móvel de pequeno porte. Os resultados experimentais mostram que a implementação em FPGAs dos algoritmos por intelig^encia de enxames é viável em termos de consumo de recursos de hardware. Foram obtidos fatores de acelera ca~o de tr^es ordens de magnitude em comparação com a implementação software no MicroBlaze e de 3.6 vezes em comparação com a solução no PC de escritório. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work presents a study of the FPGA (Field Programmable Gate Array) implementation of swarm intelligence optimization algorithms, applied to embedded optimization systems. In embedded optimization problems the dimensionality (problem size) is smaller than in conventional ones; however, the problems must be solved at millisecond/second time-scales. The approach presented in this work is based on the oating-point arithmetic repre
sentation as well as on operations that can be easily implemented on FPGAs, allowing
the intrinsic parallelism of the swarm intelligence based algorithms to be explored in order to improve the execution time and the quality of the solutions. Hardware architectures of the PSO (Particle Swarm Optimization), ABC (Arti cial Bee Colony), FA (Fire y Algorithm) and SFLA (Shu ed Frog Leaping Algorithm) algorithms, as well as some proposed modi cations, were mapped on FPGAs. The cost in logic area of the proposed architectures was estimated for di erent swarm sizes and problem sizes in order to validate the applicability of the algorithms for recon gurable architectures. In addition, the quality of the solutions obtained by the proposed architectures was validated using two unimodal and two multimodal bechmarks test problems. The algorithms were also implemented on two software processors, the MicroBlaze embedded processor and a conventional Desktop solution, allowing for comparisons of the execution time between the hardware and software implementations. Finally, a hardware solution was proposed for solving the online training process of a neural network controller of a small mobile robot.
The experimental results demonstrate that the FPGA implementation of the swarm
intelligence algorithms is feasible in terms of the hardware resources consumption.
Speed-up factors of three orders of magnitude and 3.6 times were achieved in compa-
rison with the MicroBlaze and the Desktop solutions, respectively.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.unb.br:10482/13055 |
| Date | 14 December 2012 |
| Creators | Muñoz Arboleda, Daniel Mauricio |
| Contributors | Coelho, Leandro dos Santos, Llanos Quintero, Carlos Humberto |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UnB, instname:Universidade de Brasília, instacron:UNB |
| Rights | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data., info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0051 seconds