Cette thèse porte sur la programmation bayesienne de bras manipulateurséquipés d'un système de vision stéréoscopique. L'implantation d'une tâche de prise et de dépose d'un objet est <br />donnée en exemple pourévaluer l'approche. Cette tâche met en jeu des modèles géométriques <br />du bras, du système de vision stéréoscopique et des objets manipulés. L'incertitude associée aux <br />modèles géométriques, aux capteurs des robots et au système de vision est prise en compte. <br />La méthode de programmation est formelle et systématique. Elle consiste en trois parties : La <br />description où sont définies les variables pertinentes et la distribution de probabilité conjointe. <br />L'inférence qui vise à construire une distribution de probabilité sur les commandes motrices sachant les informations sensorielles, et enfin le choix d'une commande à partir de la distribution <br />précédente. <br />Une nouvelle méthode de programmation de robot dite «inverse» est introduite. Des méthodes de résolutions approchées sont présentées visant à combattre la complexité du calcul liée à <br />cette approche. Une expérimentation qualitative du système de programmation est présentée.

La consommation de tabac est un problème majeur de santé publique. La nicotine, principal composant psychoactif du tabac, est tenue pour responsable essentielle de la dépendance tabagique.<br />Nous avons montré, chez le rat, que la nicotine induit une préférence de place conditionnée (PPC) reproductible et durable (pendant au moins 12 semaines), et ceci à très faible dose (0,06 mg/kg), qui est donc perçue comme « plaisante » par les animaux. <br />Le blocage des récepteurs CB1 et α1 adrénergiques s'oppose à la fois à l'établissement et à l'expression à court terme de la PPC induite par la nicotine. En revanche, il n'empêche pas l'expression à long terme de ce comportement, ce qui indique que des changements neuroadaptatifs se mettent en place dans les semaines qui suivent le conditionnement, rendant l'expression à long terme indépendante de la stimulation de ces 2 récepteurs. Ces changements neuroadaptatifs se développent progressivement pendant les 3 semaines post-acquisition et sont sous la dépendance d'endocannabinoïdes. De plus, le conditionnement à la nicotine, avec ou sans rimonabant, ne modifie pas la fonctionnalité des récepteurs CB1, D2 et 5-HT1A dans les structures cérébrales étudiées. Enfin, un déconditionnement actif n'éteint la PPC induite par la nicotine que chez une partie des animaux, et l'administration d'une dose-test de nicotine induit une réactivation de la PPC chez ces rats. Dans leur ensemble, ces données laissent à penser que les récepteurs CB1 et/ou α1 adrénergiques jouent un rôle majeur dans les mécanismes qui sous-tendent les effets plaisants de la nicotine.