[pt] Sistemas formados por componentes distribuídos possibilitam a ocorrência de falhas provenientes da interação entre componentes. A etapa de testes desta classe de sistemas é árdua, já que prever todas as interações entre componentes de um sistema é inviável. Portanto, ainda que um sistema de componentes seja testado, a ocorrência de erros em tempo de execução continua sendo possível e, evidentemente, esses erros devem ser observados disparando alguma ação que impeça de causarem grandes danos. Este trabalho apresenta um mecanismo de identificação de erros de inconsistência semântica de tipos baseado em logs estruturados. Falhas de inconsistência semântica de tipos são falhas decorrentes da interpretação errônea de valores que são representados sintaticamente sob os mesmos tipos básicos. O mecanismo proposto consiste na geração de logs estruturados conforme a definição de interfaces de comunicação e a identificação de anomalias através de uma técnica existente de verificação de contratos. Além disso, o mecanismo propõe um modelo de gestão taxonômica de tipos semânticos utiliza a técnica de Raciocínio Baseado em Casos (RBC). O mecanismo de identificação de falhas foi implementado através de uma extensão do middleware Robot Operation System (ROS). O mecanismo, além de observar erros, gera informação complementar que visa auxiliar a diagnose da causa do erro observado. Finalmente, uma prova de conceito aplicada a um sistema de controle de locomoção de um robô híbrido, adaptado de um sistema real, foi desenvolvida para a validação da identificação de falhas. / [en] Systems formed by distributed components enable the occurrence of faults arising from the interaction between components. The stage of testing this class of systems is difficult, since foresee all interactions between components of a system is not feasible. Therefore, even if a component system is tested, the occurrence of run-time errors is still possible and, of course, these errors should be seen shooting some action that prevents them from causing major damage. This paper presents an identification mechanism of errors given by semantic inconsistency typed data, based on structured logs. Semantic inconsistency of typed data could cause failures due to the misinterpretation of values that are represented syntactically under the same basic types. The proposed mechanism consists in generating structured logs according to the definition of communication interfaces, and identifying anomalies by an existing contract verification technique. In addition, the mechanism proposes a management model of taxonomic semantic types using the Case-Based reasoning technique (CBR). The fault identification mechanism was implemented through an extension of the Robot Operation System middleware (ROS). The mechanism, in addition to observing errors, generates additional information which aims to assist the diagnosis of the cause of the observed error. Finally, a proof of concept applied to a locomotion control system for a hybrid robot, adapted from a real system, has been developed for fault identification validation.