[pt] Esta pesquisa visa ao desenvolvimento de um protótipo de traçadora gráfica, para desenhar sobre uma superfície rígida na posição vertical. A principal aplicação desta traçadora é no segmento de comunicação visual para anúncios em grandes superfícies. Com a intenção de atingir alto grau de flexibilidade nesta utilização, a traçadora é concebida para trabalhar em coordenadas polares, dispensando um quadro fixo composto de várias guias lineares como seria o caso de uma traçadora x, y. Numa primeira parte, apresenta-se o layout básico, a construção do protótipo e as equações cinemáticas que governam o movimento. Em seguida, é feita uma análise estática da traçadora e do momento máximo requerido para movimentar o braço, visando à correta especificação dos atuadores. Com base nas equações geométricas utilizadas, foi elaborado um algoritmo de traçado que contempla as não linearidades inerentes ao problema.Vários testes com figuras geométricas foram realizados, para a avaliação do protótipo. / [en] The present research aims the development of an experimental prototype of a plotterdesigned to work on a vertical plane. In order to achieve maximum flexibility to work on site, the plotter was conceived to operate in polar coordinates with a single fixed point.This concept simplifies transportation and assemblage of the plotter at the working location. The work discusses the kinematical equations for pen displacent, static and dynamic equation for torque evaluation as well as some design challenges which had to be overcome in order to make the plotter operational and reliable. Experimental results concerning precision and drafting velocity are presented in the work and final comments on further design improvements of the plotter are discussed in the last part.