[pt] A especificação de planos deve levar em consideração restrições temporais e restrições sobre o uso de recursos, associadas a cada ação. A abordagem clássica para a execução de planos com tais restrições trabalha em duas fases, que se alternam. Na primeira fase, determina-se o conjunto das ações prontas para execução, sob o ponto de vista de controle de execução. Na segunda fase, consideram-se as restrições temporais e sobre o uso de recursos para gerar um escalonamento viável das ações. Esta separação em duas fases pode levar a ineficiências face à necessidade de refazer a primeira fase quando se detectam inconsistências insanáveis na segunda fase. Esta dissertação inicialmente propõe um modelo para planos que incorpora uma linguagem, bastante rica, para especificar restrições temporais. Em seguida, apresenta um algoritmo para execução de planos com escalonamento, que busca integrar as duas fases anteriormente apontadas. / [en] Any realistic plan specification must take into account temporal and resourse restrictions for actions. The classical approach fo executing plans with restrictions works in two alternating phases. During the first phase, the set of actions that are ready to be executed is determined. In the second phase, temporal and resource restrictions are taken into account to generate a viable scheduling for the ready actions. This separation into two phases may lead to inefficiencies, when inconsistencies in the second phase force backtracking to the first phase. This dissertation first proposes a plan model that incorporates a rich language to specify temporal restrictions. Then, it introduces a plan execution algorithm that integrates the two phases mentioned above, thereby reducing as mush as possible the need for backtracking.