Les travaux présentés dans cette thèse portent sur l'amélioration des modèles de raideur pour les robots sériels et parallèles possédant des articulations passives. Contrairement aux travaux précédents, la raideur du robot est évaluée en présence de chargement en vérifiant les équations d'équilibre du système. Cette modélisation prend en compte les chargements externes ainsi que les pré-charges internes et des charges distribuées comme les forces dues à la gravité. Il est ainsi possible d'écrire la relation entre la charge et le déplacement de l'effecteur en tout point de l'espace de travail et de la linéariser en prenant en compte les modifications de la matrice jacobienne à cause du chargement. Ceci permet au concepteur de robot d'évaluer les contraintes critiques qui peuvent engendrer un comportement non linéaire de la raideur comme une défaillance soudaine due à une instabilité élastique (flambement) qui n'a jamais été étudiée dans la littérature robotique. Il est supposé que l'élasticité du robot est décrite par un modèle avec des flexibilités localisées, qui se compose d'une chaîne de corps rigides reliés par des ressorts virtuels à 6 degrés de liberté. Chaque ressort caractérise la flexibilité du corps correspondant ou de l'articulation actionnée et tient compte à la fois de leur souplesse translation / rotation et du couplage entre eux. Pour augmenter la précision du modèle, les raideurs des ressorts sont évaluées en utilisant une technique d'identification basée sur une modélisation par éléments finis. Avec cette méthode, il est possible d'obtenir une précision proche de celle des modélisations par éléments finis, mais réduit drastiquement les temps de calcul en éliminant les remaillages répétitifs lorsque l'on change la position de l'effecteur ainsi que la taille des matrices à inverser.

La stratégie militaire des Cananéo-phéniciens à l'âge du Bronze constitue le sujet développé dans cette thèse. Celle-ci se base sur l'étude des fortifications, des armes, des textes historiques, des figurines armées et des représentations sur des bas-reliefs et sur des sceaux-cylindres. Les deux volets principaux de ce travail s'articulent donc autour des fortifications et des armes. L'étude des systèmes défensifs est menée à la lumière d'une approche scientifique inédite se basant sur la mécanique statique. Les fortifications répertoriées ont été découvertes au Levant-Nord, notamment à Byblos et à Ougarit, et dans des nombreux autres sites de la région. L'analyse de ces systèmes défensifs montre que les tours, les bastions, les remparts, les murs, les casemates et les fossés sont destinés à entraver la progression des machines de guerre et des soldats ; de même que les contreforts, les glacis, les noyaux et les murs de soutènement sont conçus pour assurer l'équilibre statique des fortifications. Le corpus d'armes cataloguées se compose de 1344 éléments provenant de Byblos et d'Ougarit principalement. Une partie de ces armes a été analysée à la Direction générale des antiquités de Beyrouth et une autre partie a été traitée suivant une approche informatique se basant sur la reconstitution virtuelle du Tell de Byblos. Suivant leur fonction, ces armes sont distribuées en armes à comte portée ; en armes à longue portée ; en armes défensives et finalement en machines de guerre. En conclusion, cette étude trace les grandes étapes de l'histoire militaire des Cananéo-phéniciens tout en montrant que la stratégie militaire adoptée par ce peuple était défensive. / The military strategy of the Cananeo-Phoenicians in the Bronze Age is the subject developed in this thesis. It is based on the study of fortifications, weapons, historical texts, armed figurines, and representations on reliefs, and cylinder seals. Hence, the two main components of this work are articulated around fortifications and weapons. The study of defensive systems is conducted in the light of an unprecedented scientific approach based on static mechanics. The listed fortifications have been discovered in North Levant, particularly in Byblos, Ugarit, and many other sites in the region. The analysis of these defensive systems shows that towers, bastions, ramparts, walls, casemates, and fosses are intended to hinder the progress of war machines and soldiers; in addition, the buttresses, glacis, cores, and retaining walls are designed to ensure the static equilibrium of those fortifications. The catalog of weapons consists of 1344 items discovered mainly in Byblos and Ugarit. Some of these weapons were analyzed at the General Directorate of Antiquities of Beirut while some others are treated using a computerized approach based on the virtual reconstruction of Byblos Tell. Depending on their function, these weapons are distributed on short-range weapons, long-range weapons, defensive weapons, and finally war machines. In conclusion, this study traces the stages of Cananeo-Phoenician military history and shows that the military strategy adopted by this people was defensive.