Στο πλαίσιο αυτής της διπλωματικής εργασίας μελετήθηκε το σύστημα του πλοίου και η απόκρισή του σε διάφορες εισόδους και αναπτύχθηκε κατάλληλη μέθοδο ελέγχου σύμφωνα με τη δεδομένη πειραματική διάταξη. Ο στόχος του ελεγκτή είναι από ένα αρχικό τυχαίο σημείο με αρχικό τυχαίο προσανατολισμό το πλοίο να προσεγγίσει ένα τελικό επιθυμητό σημείο και να σταθεροποιηθεί σε όσο δυνατόν μικρότερη απόσταση από αυτό.Για την επίτευξη αυτού του στόχου υλοποιήθηκε εμπειρικός ελεγκτής πρόσω δράσης. / This thesis adresses the control of a ship vessel. To accomplish this goal, the response of a model vessel to several control actions was recorded and a control algorithm based on this response was developed. The final goal was to approach a desired point on the horizontal plane having started from a random point and having random orientation at the starting point .