Att utföra installationer i ett ROT-projekt är mer komplicerat än vid nyproduktion. I ROT-projekt möter installatören gamla svårlästa handlingar som oftast inte stämmer med verkligheten. Vanligaste problemet är att det kan uppstå krockar mellan installationerna och mellan installationerna och stommen vilket leder till kostnader och tidsförluster. I vår rapport har vi studerat möjligheten att i ett tidigt skede få fram handlingar som stämmer med verkligheten vilket skulle underlätta planering och byggande i ett ROT-projekt. Metoden förväntas lösa problemet med krockar som kan uppstå vid utförandet av arbetet samt kunna nå installationerna på ett smidigt sätt utan något hinder vid tillsyn, skötsel och underhåll. Resultatet i denna rapport baseras på mätningar som vi har genomfört, i form av inskanning av ett rum med hjälp av en handlasermätare och en 3D-laser för att skapa en 3D-modell. För att kunna hitta ett lämpligt utrymme i byggnaden och säkerställa installationer utan någon typ av krock krävs noggrann projektering. För att komplettera studien intervjuades flera personer med erfarenhet inom detta område. Vår slutsats är att genom en kombination av BIM tillsammans med en väl fungerande installationssamordning och skanning med 3D-laser kan noggrannheten i projekteringen öka, risken för kollisioner minska vilket leder till ökad lönsamhet i ett ROT-projekt. / Performing an installation process under a Renovation, Conversion and Extension (ROT) project is more complicated than in a new production. In a ROT projects, the installer meets old and hard-to- read documents that usually do not match the reality. The most common problem is that clashes may occur between the installations and building elements, which results in costs and time losses. In our report we have studied the opportunity to produce documents that correspond to reality at an early stage, which would facilitate planning and construction in a ROT project. The method is expected to solve the collision problem that may arise in the performance of the work, as well as being able to reach the installations in a smooth manner without any barriers to supervision and maintenance. The results of this report are based on the measurements we performed, in particular by using measurement methods using a handheld meter and a 3D-laser scanning technique that creates a 3Dmodeling . In order to be able to find a suitable space in the building and to ensure installations without any type of collision, careful design is required. To complete the study, several people were interviewed with experience in this area. Our conclusion is that through a combination of BIM, together with a wellfunctioning installation coordination and 3D-laser scanning, design accuracy can be increased, the risk of collisions reduced, leading to increased profitability in a ROT project.

Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert.

Die Kartierung und Lokalisierung eines mobilen Roboters in seiner Umgebung ist eine wichtige Voraussetzung für dessen Autonomie. In dieser Arbeit wird der Einsatz eines 3D-Laserscanners zur Erfüllung dieser Aufgaben untersucht. Durch die optimierte Anordnung eines rotierenden 2D-Laserscanners werden hochauflösende Bereiche vorgegeben. Zudem wird mit Hilfe von ICP die Kartierung und Lokalisierung im Stillstand durchgeführt. Bei der Betrachtung zur Verbesserung der Bewegungsschätzung wird auch eine Möglichkeit zur Lokalisierung während der Bewegung mit 3D-Scans vorgestellt. Die vorgestellten Algorithmen werden durch Experimente mit realer Hardware evaluiert.