Este trabalho procura resgatar um capítulo da história da cartografia brasileira, através do estudo histórico-técnico do levantamento aerofotogramétrico pioneiro da SARA Brasil realizado entre os anos de 1928 e 1933. Para tanto foi feito um estudo através da análise da tecnologia da época e recorrendo a documentos e fontes históricas primárias: o contrato do mapeamento; a troca de correspondência entre a direção da SARA na Itália e a PMSP e entre o engenheiro fiscal em Roma e a PMSP; os levantamentos da Comissão Geográfica e Geológica, que foram aproveitados e finalmente, os próprios produtos da SARA: as folhas do mapeamento, a análise da precisão feita na época (1931); o levantamento da capital paulista e de trabalhos similares contemporâneos. Também se fez um trabalho de pesquisa para localizar fisicamente a base cartográfica de partida do mapeamento, os marcos utilizados, os pontos da triangulação; alguns foram localizados e as suas coordenadas foram avaliadas. Para a análise técnica dessa base cartográfica foram utilizados diversos conceitos e ferramentas de cartografia digital, como por exemplo: transformação de coordenadas entre sistemas, ajustamentos matemáticos utilizando o método dos mínimos quadrados, análise da qualidade de mapas (teste de erros sistemáticos, teste de precisão). Apresentou-se também um estudo sobre as precisões cartográficas desse mapeamento, tanto analisando uma avaliação feita na época como aplicando técnicas atuais, utilizando, para controle, pontos GNSS e um mapeamento atual feito por topografia clássica. A conclusão nesse aspecto é que ele atendeu o padrão de qualidade posicional proposto na época e está bastante razoável mesmo para os padrões atuais. Cumpriu seu papel cartográfico de representação de feições, foi útil durante décadas e continua exercendo hoje um papel importante como peça gráfica de valor histórico e de fotografia de uma época. / This paper seeks to rescue a chapter in the history of Brazilian Cartography, through the historical and technical study of the pioneer aerial survey made between the years of 1928 and 1932 by SARA Brazil. To do so was made a study of that one, through the analysis of that times technology and using documents and primary historical sources: the contract of the mapping; the correspondence between the direction of SARA in Italy and the PMSP and between the P.E. inspector in Rome and the PMSP; the Geographical and Geological Commission surveys, which were acted on and finally, SARA products themselves: the print maps, precision analysis made at that time (1931); the São Paulo State capitals survey and similar and contemporary works. Also was made a research to materially find out the cartographic base of departure of the mapping, the landmarks used, triangulation points; some of which was located and their coordinates evaluated. For the technical analysis of this cartographic base were used several concepts and tools of digital Cartography, as for example: coordinate transformation between systems, mathematical adjustments using the least squares method, analysis of maps quality (systematic errors test, accuracy test). Also presented a study about the Cartographic precision of this mapping, both analyzing an assessment made at that time as applying current techniques, using, for the control, GNSS points and a current mapping done by classic topography. The conclusion on this aspect is that it has met the quality standard at that time proposed and the positional is quite reasonable even for current standards. Fulfilled his cartographic role of features representation, was useful for decades and continues today with an important role as graphic part of historical value and of \"photograph\" of a date.

Este trabalho procura resgatar um capítulo da história da cartografia brasileira, através do estudo histórico-técnico do levantamento aerofotogramétrico pioneiro da SARA Brasil realizado entre os anos de 1928 e 1933. Para tanto foi feito um estudo através da análise da tecnologia da época e recorrendo a documentos e fontes históricas primárias: o contrato do mapeamento; a troca de correspondência entre a direção da SARA na Itália e a PMSP e entre o engenheiro fiscal em Roma e a PMSP; os levantamentos da Comissão Geográfica e Geológica, que foram aproveitados e finalmente, os próprios produtos da SARA: as folhas do mapeamento, a análise da precisão feita na época (1931); o levantamento da capital paulista e de trabalhos similares contemporâneos. Também se fez um trabalho de pesquisa para localizar fisicamente a base cartográfica de partida do mapeamento, os marcos utilizados, os pontos da triangulação; alguns foram localizados e as suas coordenadas foram avaliadas. Para a análise técnica dessa base cartográfica foram utilizados diversos conceitos e ferramentas de cartografia digital, como por exemplo: transformação de coordenadas entre sistemas, ajustamentos matemáticos utilizando o método dos mínimos quadrados, análise da qualidade de mapas (teste de erros sistemáticos, teste de precisão). Apresentou-se também um estudo sobre as precisões cartográficas desse mapeamento, tanto analisando uma avaliação feita na época como aplicando técnicas atuais, utilizando, para controle, pontos GNSS e um mapeamento atual feito por topografia clássica. A conclusão nesse aspecto é que ele atendeu o padrão de qualidade posicional proposto na época e está bastante razoável mesmo para os padrões atuais. Cumpriu seu papel cartográfico de representação de feições, foi útil durante décadas e continua exercendo hoje um papel importante como peça gráfica de valor histórico e de fotografia de uma época. / This paper seeks to rescue a chapter in the history of Brazilian Cartography, through the historical and technical study of the pioneer aerial survey made between the years of 1928 and 1932 by SARA Brazil. To do so was made a study of that one, through the analysis of that times technology and using documents and primary historical sources: the contract of the mapping; the correspondence between the direction of SARA in Italy and the PMSP and between the P.E. inspector in Rome and the PMSP; the Geographical and Geological Commission surveys, which were acted on and finally, SARA products themselves: the print maps, precision analysis made at that time (1931); the São Paulo State capitals survey and similar and contemporary works. Also was made a research to materially find out the cartographic base of departure of the mapping, the landmarks used, triangulation points; some of which was located and their coordinates evaluated. For the technical analysis of this cartographic base were used several concepts and tools of digital Cartography, as for example: coordinate transformation between systems, mathematical adjustments using the least squares method, analysis of maps quality (systematic errors test, accuracy test). Also presented a study about the Cartographic precision of this mapping, both analyzing an assessment made at that time as applying current techniques, using, for the control, GNSS points and a current mapping done by classic topography. The conclusion on this aspect is that it has met the quality standard at that time proposed and the positional is quite reasonable even for current standards. Fulfilled his cartographic role of features representation, was useful for decades and continues today with an important role as graphic part of historical value and of \"photograph\" of a date.

Mapas fotogramétricos são de extrema importância para monitorar grandes áreas periodicamente. Alguns exemplos são: monitoramento de florestas, plantas invasivas, crescimento urbano, etc. Estes mapas são comumente construídos utilizando imagens de satélites ou aviões. Para se obter um mapa com proporções reais, uma operação de distorção destas imagens é realizada utilizando informações fornecidas por Pontos de Controle em Solo e triangulando features naturais das imagens ou utilizando um outro mapa conhecido a priori. A utilização de VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados) mostra-se uma solução mais segura quando comparada a um avião devido a não existência de tripulação. É uma solução mais flexível quando comparada a satélites, pois um VANT pode voar algumas horas ou mesmo minutos após um vôo anterior, enquanto um satélite estará disponível novamente após alguns dias na mesma área. Algumas partes do mapa podem não ser visíveis devido a nuvens e o VANT pode sobrevoar a área novamente para recuperar estas partes (sobrevoaria abaixo das nuvens caso necessário). Um método de fusão sensorial estocástico é proposto e combina técnicas de Visão Computacional, sensores inerciais e GPS a fim de estimar um mapa esparso tridimensional e a posição do VANT simultaneamente utilizando a técnica conhecida como SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). O mapa completo é gerado projetando as imagens no mapa esparso. A principal vantagem deste método é que o mapa é construído sem conhecimento a priori do terreno. As principais contribuições deste trabalho são: a integração de técnicas de SLAM na área de Aerofotogrametria e o desenvolvimento de um método que realiza o mapeamento 3D sem o uso de conhecimento a priori do terreno. / Photogrammetric maps are of extreme importance in order to monitor large areas periodically. Some examples are: monitoring of forests, invasive plants, urban growth, etc. These maps are commonly built using images from satellites or planes. In order to obtain a map with real proportions, an operation of distortion of these images is realized using information provided by Ground Control Points and triangulating natural features in the scene or using another a priori known map. The utilization of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) provides a safer solution when compared to a plane mainly due to the non existence of a crew. It is also a more flexible solution when compared to satellites because an UAV can fly again some hours or even minutes after a previous flight, while a satellite will be available in some days for the same area. Some parts of the map might not be visible because of clouds and the UAV needs to fly again to recover these parts (flying below the clouds if necessary). A stochastic sensor fusion method is proposed that combines computational vision techniques, inertial sensors and GPS in order to estimate both the three dimensional sparse map and the UAV position using the technique known as SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). The complete map is generated projecting the images into the sparse map. The main advantage of this method is that the map is constructed without the use of a priori knowledge of the terrain. The main contributions of this work are: the integration of SLAM techniques into the Aerophotogrammetry field and the development of a method that can realize a 3D mapping without the use of a priori knowledge of the terrain.

Mapas fotogramétricos são de extrema importância para monitorar grandes áreas periodicamente. Alguns exemplos são: monitoramento de florestas, plantas invasivas, crescimento urbano, etc. Estes mapas são comumente construídos utilizando imagens de satélites ou aviões. Para se obter um mapa com proporções reais, uma operação de distorção destas imagens é realizada utilizando informações fornecidas por Pontos de Controle em Solo e triangulando features naturais das imagens ou utilizando um outro mapa conhecido a priori. A utilização de VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulados) mostra-se uma solução mais segura quando comparada a um avião devido a não existência de tripulação. É uma solução mais flexível quando comparada a satélites, pois um VANT pode voar algumas horas ou mesmo minutos após um vôo anterior, enquanto um satélite estará disponível novamente após alguns dias na mesma área. Algumas partes do mapa podem não ser visíveis devido a nuvens e o VANT pode sobrevoar a área novamente para recuperar estas partes (sobrevoaria abaixo das nuvens caso necessário). Um método de fusão sensorial estocástico é proposto e combina técnicas de Visão Computacional, sensores inerciais e GPS a fim de estimar um mapa esparso tridimensional e a posição do VANT simultaneamente utilizando a técnica conhecida como SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). O mapa completo é gerado projetando as imagens no mapa esparso. A principal vantagem deste método é que o mapa é construído sem conhecimento a priori do terreno. As principais contribuições deste trabalho são: a integração de técnicas de SLAM na área de Aerofotogrametria e o desenvolvimento de um método que realiza o mapeamento 3D sem o uso de conhecimento a priori do terreno. / Photogrammetric maps are of extreme importance in order to monitor large areas periodically. Some examples are: monitoring of forests, invasive plants, urban growth, etc. These maps are commonly built using images from satellites or planes. In order to obtain a map with real proportions, an operation of distortion of these images is realized using information provided by Ground Control Points and triangulating natural features in the scene or using another a priori known map. The utilization of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) provides a safer solution when compared to a plane mainly due to the non existence of a crew. It is also a more flexible solution when compared to satellites because an UAV can fly again some hours or even minutes after a previous flight, while a satellite will be available in some days for the same area. Some parts of the map might not be visible because of clouds and the UAV needs to fly again to recover these parts (flying below the clouds if necessary). A stochastic sensor fusion method is proposed that combines computational vision techniques, inertial sensors and GPS in order to estimate both the three dimensional sparse map and the UAV position using the technique known as SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). The complete map is generated projecting the images into the sparse map. The main advantage of this method is that the map is constructed without the use of a priori knowledge of the terrain. The main contributions of this work are: the integration of SLAM techniques into the Aerophotogrammetry field and the development of a method that can realize a 3D mapping without the use of a priori knowledge of the terrain.