Ingeniero Civil Eléctrico / La mejora en los vehículos aéreos no tripulados, las cámaras digitales y la fotogrametría, ha permitido que en la agricultura se tengan varios beneficios como: detectar el estado hídrico de las plantas, revelar el estrés nutricional en cultivos, localizar de manera temprana enfermedades o plagas y calcular índices relativos a la calidad de las plantaciones. Dichos beneficios han hecho posible mejorar la gestión del agricultor y su toma de decisiones sobre sus terrenos. Gran parte de esto puede ser logrado superponiendo imágenes aéreas verticales de un terreno agrícola donde se mantengan las dimensiones geométricas. Bajo esta mirada, los objetivos generales de esta memoria consisten en comprender, analizar, diseñar, implementar y evaluar el desarrollo de un algoritmo que genere ortomosaicos de manera automática para fotografías tomadas por drones de manera vertical que incluyan un sistema de posicionamiento global (GPS) y una unidad de medición inercial (IMU). Para lograr el objetivo se propone una metodología modular que comienza con las imágenes en bruto, tal que utilizando su información geoespacial y la inclinación de la cámara agilice la identificación de la información considerada perpendicular para eliminar los sectores que no lo sean y estimar cuáles fotografías debieran estar solapadas. Luego, se busca con mayor certeza entre estos conjuntos cuales comparten información identificando una serie de puntos claves, los que serán utilizados para realizar distintas homografías a cada imagen y así superponerlas de manera adecuada conservando las proporciones geométricas creando así una primera versión del ortomosaico. Después se realizan mejoras en su aspecto, haciendo un ajuste de intensidades entre las imágenes y finalmente mezclando las fotografías para que los bordes de cada una dejen de ser perceptibles. Con la metodología diseñada se consiguen ortomosaicos de buen aspecto, con una baja distorsión espacial, y un orden de cómputo lineal en casi todas sus fases. Además, es un algoritmo que resulta ser escalable y concretamente aplicable al contexto real de la industria de la agricultura actual, mostrando así que los resultados obtenidos indican que el procedimiento contribuye a los objetivos planteados. En resumen, el presente trabajo muestra un caso sobre cómo las tecnologías actuales pueden ser utilizadas en la industria de la agricultura actual, permitiendo generar una visión completa de un sector de interés en una sola imagen, mediante fotografías no necesariamente de alta resolución, siempre y cuando, estas sean tomadas de manera perpendicular a la superficie del terreno. / Este trabajo ha sido parcialmente financiado por Telefónica 1+D Chile

Memoria para optar al título profesional de: Ingeniero Agrónomo Mención: Fruticultura / La aplicación de agroquímicos en la actualidad tiene importancia, tanto del punto de vista económico como medio ambiental. Los equipos utilizados actualmente trabajan con grandes estanques, en los cuales el producto a aplicar se encuentra mayormente en una solución, lo que implica un riesgo y causa problemas para la eliminación de residuos de agroquímicos. No existen actualmente muchas variantes al sistema tradicional de dosificación, por lo cuál en la presente memoria se diseñó y evaluó un prototipo que permite la dosificación del producto comercial directamente, a la red hidráulica permitiendo, entre otros, variar la dosis durante la aplicación y recuperar el agroquímico sobrante, buscando maximizar el uso de los recursos. El principal criterio de diseño fue minimizar el contacto del agroquímico con partes móviles, ya que estos son altamente corrosivos, por lo tanto el diseño obtenido utiliza energía neumática como impulsor del fluido. Para regular el caudal, se analizaron cuatro formas según las combinaciones posibles de presión de aire y sección de salida del dosificador, siendo estas combinaciones: sección constante y presión variable; sección variable y presión constante, sección variable y presión variable y combinación de secciones constantes. Se eligió el sistema de regulación por sección variable y presión constante debido a su fácil regulación y a su menor gasto de energía, comparado con los otros métodos, las otras formas de regulación del caudal de inyección (variación de dosis) son totalmente factibles con un mayor desarrollo. Además se obtuvo un sistema económico y práctico de medición de caudal para cualquier tipo de fluido (líquido). La relación de cambios de presión y sección, permite mediante un algoritmo matemático predecir el caudal a aplicar, presentando en casi todos los ensayos un caudal entregado no mayor a un 5 % de variación del esperado. A su vez, el caudal en el tiempo, se encuentra entre los márgenes esperados tanto en la evaluación de dosificación como en la de inyección. El diseño obtenido permite variar la dosis durante la aplicación, recuperar el exceso de producto, ser montado en pulverizadoras hidráulicas con cualquier ancho de aplicación y mediante el reemplazo de los elementos manuales por electrónicos permitiría realizar un trabajo dentro del concepto de agricultura de precisión. / The use agrochemicals today is important, as much from an economical view point, as from environmental one. Equipment used today works with large tanks, where the product to be applied is found largely in a solution, which implies a risk, and causes problems in eliminating agrochemical residues. These are not many variants today to the traditional system dosification, which is whey the present thesis designs and evalues a prototype that allows dosification of the commercial product directly in to the hydraulic system, thus allowing, among other, to vary the dosage during application and recover the agrochemical left over, so maximising the use of resources. The principal criterion of design was to minimise contact of the agrochemical with moving parts, since these are highly corrosive, therefore the design obtained uses neumatic energy as an impeler of the fluid. To regulate the flow, four means were analyzed, according to the possible combinations of air pressure and outlet diametres of the dosifier, these combinations being variable pressure and fixed opening; fixed pressure and variable opening, variable pressure and variable opening combination of fixed sections and fixed pressure. The system of regulation per variable section was chosen, due to its easy regulation, and its lesser energy consumition. Compared to other methods, other forms of regulalem of the injection flow are totally feasible, with justher development. Futhermore an economical and proactial system was obtained to measure the flow of any type of fluid (liquid). The relation of changes of pressure and outlet diametre allows by means of a mathematical algorithm, predicting the the flow to apply, producing in practically all tests, a flowno greater than 5 % of the expected variation. Likewise, the flow over time, is found to be within the expected margens, both in the evaluation of dosage and in the inyection. The design obtained allows varying the dosage during application, recover the exess product, installing on sprayer with any width of application, and by means of replacing manual elements by electronic, allow working withen the concept of precision agriculture.