Tese de mestrado. Engenharia Biomédica. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2008

O problema da localização consiste em estimar a posição de um robô com relação a algum referencial externo e é parte essencial de sistemas de navegação de robôs e veículos autônomos. A localização baseada em odometria visual destaca-se em relação a odometria de encoders na obtenção da rotação e direção do movimento do robô. Esse tipo de abordagem é também uma escolha atrativa para sistemas de controle de veículos autônomos em ambientes urbanos, onde a informação visual é necessária para a extração de informações semânticas de placas, semáforos e outras sinalizações. Neste contexto este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de odometria visual utilizando informação visual de uma câmera monocular baseado em reconstrução 3D para estimar o posicionamento do veículo. O problema da escala absoluta, inerente ao uso de câmeras monoculares, é resolvido utilizando um conhecimento prévio da relação métrica entre os pontos da imagem e pontos do mundo em um mesmo plano. / The localization problem consists of estimating the position of the robot with regards to some external reference and it is an essential part of robots and autonomous vehicles navigation systems. Localization based on visual odometry, compared to encoder based odometry, stands out at the estimation of rotation and direction of the movement. This kind of approach is an interesting choice for vehicle control systems in urban environment, where the visual information is mandatory for the extraction of semantic information contained in the street signs and marks. In this context this project propose the development of a visual odometry system based on structure from motion using visual information acquired from a monocular camera to estimate the vehicle pose. The absolute scale problem, inherent with the use of monocular cameras, is achieved using som previous known information regarding the metric relation between image points and points lying on a same world plane.

O problema da localização consiste em estimar a posição de um robô com relação a algum referencial externo e é parte essencial de sistemas de navegação de robôs e veículos autônomos. A localização baseada em odometria visual destaca-se em relação a odometria de encoders na obtenção da rotação e direção do movimento do robô. Esse tipo de abordagem é também uma escolha atrativa para sistemas de controle de veículos autônomos em ambientes urbanos, onde a informação visual é necessária para a extração de informações semânticas de placas, semáforos e outras sinalizações. Neste contexto este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de odometria visual utilizando informação visual de uma câmera monocular baseado em reconstrução 3D para estimar o posicionamento do veículo. O problema da escala absoluta, inerente ao uso de câmeras monoculares, é resolvido utilizando um conhecimento prévio da relação métrica entre os pontos da imagem e pontos do mundo em um mesmo plano. / The localization problem consists of estimating the position of the robot with regards to some external reference and it is an essential part of robots and autonomous vehicles navigation systems. Localization based on visual odometry, compared to encoder based odometry, stands out at the estimation of rotation and direction of the movement. This kind of approach is an interesting choice for vehicle control systems in urban environment, where the visual information is mandatory for the extraction of semantic information contained in the street signs and marks. In this context this project propose the development of a visual odometry system based on structure from motion using visual information acquired from a monocular camera to estimate the vehicle pose. The absolute scale problem, inherent with the use of monocular cameras, is achieved using som previous known information regarding the metric relation between image points and points lying on a same world plane.

Orientador: Marcelo Zanchetta do Nascimento / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia da Informação, 2011