Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-08-10T11:35:30Z No. of bitstreams: 1 MarceloCostaTanaka_TESE.pdf: 3454444 bytes, checksum: edf6af9352bd8f01fdb4c2c515311b0d (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-08-10T16:14:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 MarceloCostaTanaka_TESE.pdf: 3454444 bytes, checksum: edf6af9352bd8f01fdb4c2c515311b0d (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-10T16:14:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloCostaTanaka_TESE.pdf: 3454444 bytes, checksum: edf6af9352bd8f01fdb4c2c515311b0d (MD5) Previous issue date: 2017-06-27 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Amortecedores que utilizam fluido magneto reol?gico s?o amplamente utilizados em aplica??es industriais, tais como no controle de vibra??es de m?quinas ferramentas e em constru??es sujeitas a abalos s?smicos, na ind?stria automobil?stica em suspens?es ativa ou semiativa, bem como sistemas de embreagens e freios, e na ?rea de biomec?nica em pr?teses inteligentes e interfaces h?pticas na qual simulam o sensoriamento t?til. Eles apresentam diversas caracter?sticas desej?veis como alta controlabilidade de for?a, baixo consumo energ?tico, estabilidade, ampla faixa operacional de temperatura, tempo de resposta r?pido e tamanho compacto. No entanto, o controle preciso desse dispositivo, devido ? sua inerente caracter?stica n?o linear, n?o pode ser facilmente obtido com os controladores lineares convencionais e at? mesmo por controladores mais robustos na aus?ncia de uma perfeita modelagem do seu comportamento din?mico. Hoje em dia, gra?as ao desenvolvimento da Teoria da Estabilidade, proposta pelo matem?tico russo Lyapunov, e com os avan?os da tecnologia computacional, as t?cnicas de controle n?o linear v?m sendo cada vez mais utilizadas. Quest?es ecol?gicas, social e econ?micas t?m levado a ind?stria automobil?stica a uma crescente demanda por metodologias e tecnologias eficientes no controle de vibra??es em suspens?es semiativas. Desta forma, este trabalho descreve o desenvolvimento de um controlador n?o linear, baseado no m?todo de controle por modos deslizantes com a inclus?o de uma estrat?gia de compensa??o utilizando a l?gica fuzzy, implementada matematicamente na din?mica do modelo de um sistema de amortecimento de um quarto de ve?culo, utilizando amortecedor magneto reol?gico. Resultados num?ricos s?o apresentados para demonstrar o desempenho do sistema de controle. / Magnetorheological (MR) dampers are widely used in industrial applications such as vibration control of machine tools and structures subject to seismic earthquakes; active or semi-active suspensions in the automotive industry, as well as clutch and brake systems; and in the biomechanics area with intelligent protheses and haptic interfaces wich simulate the tactile sensing. MR dampers feature several desirable features such as high power controllability, low power consumption, stability, wide operational temperature range, fast response time and compact size. However, the precise control of this device can not be easily obtained with conventional linear controllers even by more robust controllers in the absence of a perfect modeling of their dynamic behavior due to its inherent nonlinear characteristic. Nowadays, thanks to the development of stability theory, proposed by the Russian mathematician Lyapunov, and with advances in computational technology, nonlinear control techniques have been increasingly used. Ecological, social and economic issues have led the automotive industry to a growing demand for efficient methodologies and technologies in the control of vibrations in semiative suspensions. In this way, this work describes the development of a nonlinear controller based on the sliding mode control method with the inclusion of a fuzzy compensation scheme, mathematically implemented in the dynamics of the model of a one-quarter vehicle damping system using magnetoreological damper.