Este trabalho investiga a aplicacao do filtro de Kalman na estimacao de posicao de embarcacoes maritmas superficiais quando as embarcacoes estao sendo monitoradas, em posicao, por um conjunto de sensores. Basicamente sao estudadas duas configuracoes tipicas de sensores, a saber, sensores concentrados na mesma vizinhanca e sensores localizadas sitios distantes. Quando os sensores estao localizados na mesma vizinhaca assume-se que todos eles medem a posicao da embarcacao simultaneamente. Quando eles estao localizados em sitios distantes e assumido que medem a posicao da embarcacao em sequencia,um de cada vez. Para desenvolver os algotimos a cada sensor associa-se um processador local e ao sistema total associa-se um processador central. Os processadores locais geram estimativas locais da posicao da embarcacao e enviam estas para o processador central. O processador central combina todas as estimativas locais e gera a estimativa global otima. Com base nestas duas configuracoessao simulados seis algoritmos diferentes. Nos dois primeiros algoritmos propostos por Hashemipour, Roy e Laub (11), consideram-se a integracao do arranjo concentrado e do arranjo disperso de sensores mas, nao se leva em consideracao as incertezas na comunicacao entre os processadores. O terceiro e o quarto algoritmos, propostos por Hong (12), foram desenvolvidos para uma arranjo concentrado de sensores e levam em consideracao as incertezas na comunicacao entre os processadores. O quinto e o sexto algoritmos, desenvolvidos como contribuicao destetrabalho, sao uma extensao dos algoritmos propostos por Hong (12) para o caso de um arranjo disperso de sensores. Simulacoes empregando modelo realista de uma embarcacao sao utilizadas para avaliar o desempenho dos algoritmos citados.

Aeronaves são equipadas com múltiplos sensores que medem grandezas como a velocidade e o ângulo de ataque, além dos comandos dos pilotos. Em geral, cada grandeza é medida por vários sensores redundantes, devido à possibilidade de falha dos sensores e à criticidade da perda da medida ou da sua medição errônea. Os diversos valores medidos para uma mesma variável devem ser consolidados em um único valor por uma lógica de votação. Esta informação pode ser usada para indicação aos pilotos no cockpit e/ou para cálculo dos comandos de deflexão das superfícies de controle da aeronave. Sendo assim, se o votador fornecer um valor errôneo de uma grandeza para o sistema aviônico e para o sistema de controle, os pilotos poderão ser induzidos a tomar decisões equivocadas e os comandos calculados e aplicados às superfícies de controle estarão incorretos, o que pode provocar acidentes catastróficos. Portanto, o votador deve ser capaz de detectar falhas nos sensores e consolidar um valor único e confiável de cada grandeza, evitando a propagação de falhas para os sistemas de controle e de indicação. O objetivo deste trabalho é desenvolver um algoritmo de votação de quatro sinais orientado para aplicação em sensores redundantes de aeronaves. O trabalho também inclui a apresentação dos conceitos básicos sobre votação no meio aeronáutico, simulações de casos de falhas e verificação da resposta do algoritmo proposto nestas situações, bem como uma análise sobre a configuração dos parâmetros.