Submitted by Diego Cesar (rasecg3@gmail.com) on 2017-06-26T19:47:01Z No. of bitstreams: 1 main_compressed.pdf: 16459769 bytes, checksum: b7838aeb4e94120d45daddb2c1b3c80e (MD5) / Approved for entry into archive by Flávia Sousa (flaviabs@ufba.br) on 2017-06-28T14:27:38Z (GMT) No. of bitstreams: 1 main_compressed.pdf: 16459769 bytes, checksum: b7838aeb4e94120d45daddb2c1b3c80e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-28T14:27:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 main_compressed.pdf: 16459769 bytes, checksum: b7838aeb4e94120d45daddb2c1b3c80e (MD5) / Underwater navigation is affected by the lack of GPS due to the attenuation of the electromagnetic signals. Thereby, underwater robots rely on dead reckoning as their main navigation systems. However, localization via dead-reckoning raises uncertainties over time. Consequently, visual and acoustic sensors have been used to increase accuracy in robotic systems navigation, specially when they move in relation to a target object. This level of precision is required, for instance, for object manipulation, inspection, monitoring and docking. This work aims to develop and assess a hybrid visual controller for an autonomous underwater vehicle (AUV) using artificial fiducial markers as reference. Artificial fiducial markers are planar targets, designed to be easily detected by computer vision systems and provide means to estimate the robot’s pose in respect to the marker. They usually have high detection rate and low false positive rate, which are desirable for visual servoing tasks. On this master thesis was evaluated, from among the most popular and open-source marker systems, one that presents the best performance in underwater environments in terms of detection rate, false positives rate, maximum distance and angle for successful detection. Afterwards, the best marker was used for visual servoing purposes in an underwater robot. The firsts experiments were performed on the Gazebo robot simulation environment and, after that, on a real prototype, the FlatFish. Tests on a saltwater tank were performed in order to assess the controller using static and adaptive gains. Finally, sea trials were performed, using the controller that best behaved on the controlled environment in order to assess its performance on a real environment. The tests have shown that the visual controller was able of station-keeping in front of an artificial fiducial marker. Additionally, it was also seen that the adaptive gain brings improvements, mainly because it smooths the robot’s motion on the beginning of the task. / Navegação submarina é afetada pela falta de GPS, devido à atenuação de ondas eletromagnéticas. Por causa disso, os robôs submarinos baseiam-se em sistemas de navegação via odometria e sensores inerciais. Contudo, a localização via esse tipo de abordagem possui uma incerteza associada que cresce com o passar do tempo. Por isso sensores visuais e acústicos são utilizados para aumentar a precisão da navegação de veículos submarinos. Nesse contexto, a utilização de um controlador visual aumenta a precisão dos sistemas robóticos quando se locomovem em relação a um objeto alvo. Esse tipo de precisão é requerida para manipulação de objetos, inspeção, monitoramento e docagem submarina. Esse trabalho tem como objetivo projetar e avaliar um controlador visual híbrido para um veículo submarino autônomo (AUV) utilizando como referência marcos visuais artificiais. Os marcos artificiais são alvos planares projetados para serem facilmente detectados por sistemas de visão computacional, sendo capazes de fornecer meios para estimação da posição do robô em relação ao marco. As suas características de alta taxa de detecção e baixa taxa de falsos positivo são desejáveis para tarefas de controle servo visual. Este trabalho analisou, portanto, dentre os marcos mais populares e de código aberto, aquele que apresenta o melhor desempenho em ambientes submarinos, em termos de taxa de detecção, número de falsos positivos, máxima distância e ângulo para detecção. Posteriormente, o marco que apresentou melhor performance foi utilizado para aplicação de controle visual em um robô submarino. Os primeiros ensaios foram realizados na plataforma de simulação robótica Gazebo e, posteriormente, em um protótipo de AUV real, o FlatFish. Testes em um tanque de água salgada foram realizados visando avaliar a solução proposta utilizando um ganho estático e um ganho adaptativo para o controlador visual. Finalmente, testes no mar foram realizados utilizando o controlador que apresentou os melhores resultados no ambiente controlado, a fim de verificar seu desempenho em um ambiente real. Os testes mostraram que o controlador visual foi capaz de manter o veículo em frente aos marcos visuais artificiais e que o ganho adaptativo trouxe vantagens, principalmente por suavizar a movimentação do robô no início da missão.