Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoseSASS.pdf: 1375081 bytes, checksum: 1561bdbc1ba8feb7671abf9ebca84641 (MD5) Previous issue date: 2007-04-30 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work proposes a method to determine the depth of objects in a scene using a combination between stereo vision and self-calibration techniques. Determining the rel- ative distance between visualized objects and a robot, with a stereo head, it is possible to navigate in unknown environments. Stereo vision techniques supply a depth measure by the combination of two or more images from the same scene. To achieve a depth estimates of the in scene objects a reconstruction of this scene geometry is necessary. For such reconstruction the relationship between the three-dimensional world coordi- nates and the two-dimensional images coordinates is necessary. Through the achievement of the cameras intrinsic parameters it is possible to make this coordinates systems relationship. These parameters can be gotten through geometric camera calibration, which, generally is made by a correlation between image characteristics of a calibration pattern with know dimensions. The cameras self-calibration allows the achievement of their intrinsic parameters without using a known calibration pattern, being possible their calculation and alteration during the displacement of the robot in an unknown environment. In this work a self-calibration method based in the three-dimensional polar coordinates to represent image features is presented. This representation is determined by the relationship between images features and horizontal and vertical opening cameras angles. Using the polar coordinates it is possible to geometrically reconstruct the scene. Through the proposed techniques combination it is possible to calculate a scene objects depth estimate, allowing the robot navigation in an unknown environment / Este trabalho prop?e um m?todo para determinar a profundidade de objetos em cena utilizando uma combina??o das t?cnicas de vis?o est?reo e autocalibra??o. Determinando a dist?ncia relativa entre objetos visualizados e um rob? m?vel, dotado de uma cabe?a est?reo, ? poss?vel efetuar sua navega??o em ambientes desconhecidos. As t?cnicas de vis?o est?reo fornecem uma medida de profundidade a partir da combina??o de duas ou mais imagens de uma mesma cena. Para a obten??o de estimativas da profundidade dos objetos presentes nesta cena ? necess?rio uma reconstru??o da geometria da mesma. Para tal reconstru??o ? necess?rio o relacionamento das coordenadas tridimensionais do mundo com as coordenadas bidimensionais das imagens. Atrav?s da obten??o dos par?metros intr?nsecos das c?meras ? poss?vel fazer o relacionamento entre os sistemas de coordenadas. Estes par?metros podem ser obtidos atrav?s da calibra??o geom?trica das c?meras, a qual ? geralmente feita atrav?s da visualiza??o de um objeto padr?o de calibra??o com dimens?es conhecidas. A autocalibra??o das c?meras permite a obten??o dos par?metros intr?nsecos das mesmas sem a utiliza??o de um padr?o conhecido de calibra??o, sendo poss?vel a obten??o e a altera??o destes durante o deslocamento do rob? m?vel em um ambiente desconhecido. ? apresentado neste trabalho um m?todo de autocalibra??o baseado na representa??o de caracter?sticas da imagem por coordenadas polares tridimensionais. Estas s?o determinadas relacionando-se caracter?sticas das imagens com os ?ngulos de abertura horizontal e vertical das c?meras. Utilizando-se estas coordenadas polares ? poss?vel efetuar uma reconstru??o geom?trica da cena de forma precisa. Atrav?s desta combina??o das t?cnicas proposta ? poss?vel obter-se uma estimativa da profundidade de objetos cena, permitindo a navega??o de um rob? m?vel aut?nomo em um ambiente desconhecido