Medidas adotadas com o objetivo de resolver problemas e desafios relacionados ao transporte urbano de carga, podem não ter o efeito esperado, uma vez que não levam em conta toda a complexidade envolvida nos espaços urbanos. O processo de urbanização, em especial os aspectos diversos que advém da diferença entre os tamanhos das cidades, afetam significativamente o Transporte Urbano de Carga (TUC). Nesse sentido se faz necessária a abordagem do transporte de mercadorias nas cidades à luz do contexto urbano no qual o mesmo está inserido. Este trabalho tem por objetivo analisar o transporte urbano de carga em cidades médias brasileiras com base na revisão da literatura e em survey aplicada a transportadores e varejistas da área central do município de Juiz de Fora. Aqui são identificados os atributos que caracterizam e diferenciam as Cidades Médias (CM), bem como os fatores que influenciam o TUC. Também são apresentados os resultados de pesquisa de opinião entre especialistas e agentes públicos de cidades de porte médio acerca do nível de interação entre atributos que caracterizam as CM e os fatores de influência do TUC. O trabalho traz uma proposta estrutura para análise do TUC em CM, além apresentar a estatística descritiva dos dados da survey aplicada na cidade de Juiz de Fora e análise fatorial exploratória para verificação da proximidade das variáveis atribuídas aos projetos e medidas adotadas pelas autoridades locais. Como principal conclusão o trabalho identifica os Projetos e Medidas adotados pelas autoridades locais como o fator de maior influência no TUC em CM, bem como corrobora a necessidade de se levar em conta os atributos de diferenciação das CM brasileiras no estudo do TUC. / Measures adopted to solve problems and challenges related to urban freight transport may not have the expected effect, since they do not take into account all the complexity involved in urban spaces. The urbanization process, especially the diverse aspects that come from the difference between sizes of cities, significantly affect the Urban Freight Transport (UFT). In this sense, it is necessary to approach freight transport in cities in the light of urban context in which it is inserted. This article brings an analysis of UFT in Brazilian medium-sized cities based on literature review and survey applied to carriers and retailers in the central area of the Juiz de Fora city. Here we will identify the attributes that characterize and differentiate the Medium-sized Cities (MC), as well as the influence factors in UFT. We also present the results of opinion research among specialists and public agents of medium-sized cities about the interaction level between attributes it characterize the MC and the influence factors in UFT. This article brings a UFT framework it describes the urban freight in Brazilian medium-sized cities; besides presenting a descriptive statistical analysis of survey applied to Juiz de Fora city and an exploratory factor analysis to verify the proximity of variables related to Projects and Measures Adopted by Local Authorities. As a main conclusion this paper identifies the Projects and Measures adopted by local authorities as the most influence factor in UFT, as well as corroborates the need to take into account the attributes related to Brazilian MC in UFT studies.