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Diseño de un algoritmo de estabilizacion de video orientado a la detección de personasInafuku Yoshida, Alberto Hiroshi 03 June 2015 (has links)
El presente trabajo de tesis tiene como objetivo principal el desarrollo de un algoritmo de
estabilización de video robusto y eficiente frente a cambios de escala, rotación e
iluminación. La estabilización de video es una etapa de pre procesamiento utilizada para
eliminar o reducir el ruido que se adhiere debido a movimientos involuntarios en los
videos. Su importancia radica en que procesamientos posteriores requieren de imágenes
alineadas y libres de distorsión espacial.
El documento está divido en cuatro capítulos descritos a continuación:
En el capítulo 1 se presenta la problemática de la estabilización de videos así como las
aplicaciones en diversos campos. Se explicará cómo los videos pueden ser afectados
por factores ajenos a la cámara. Entre las aplicaciones se mencionarán procesamientos
posteriores que requieren estabilización como paso previo y aplicaciones finales en
temas de seguridad, industria y entretenimiento.
En el capítulo 2 se mencionan las alternativas de solución del problema. Se presentan
tanto las alternativas como sus características, ventajas y desventajas. Entre ellas se
describen algunas alternativas mecánicas, que involucran equipos y sistemas
sofisticados, y alternativas digitales como registro de imágenes, Structure from Motion y
Geometría Epipolar.
El capítulo 3 describe la metodología a emplear. Se utilizan gráficas, diagramas e
imágenes para mostrar de manera sencilla cómo se piensa atacar el problema. Se
describen los parámetros utilizados en cada etapa.
El capítulo 4 muestra las simulaciones y los resultados del algoritmo implementado.
Mediante imágenes se muestra los resultados de las etapas descritas en el capítulo
anterior / Tesis
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Implementación de unwarping de videos omnidireccionales en la plataforma Jetson TK1Silva Obregón, Gustavo Manuel 27 November 2015 (has links)
El unwarping es un método utilizado para transformar imágenes omnidireccionales en imágenes panorámicas, el cual es empleado en aplicaciones tales como seguridad, visión robótica, geolocalización, etc. El procesamiento de imágenes omnidireccionales de alta resolución y su aplicación en dispositivos móviles se ve limitado por el costo computacional y costo energético. Para ello, se plantea como herramienta principal utilizar la plataforma Jetson TK1, la cual es un system on chip (SoC) creada por Nvidia que se caracteriza por su alto rendimiento computacional y bajo costo energético al tener incorporado 192 núcleos en su procesador gráfico.
En el presente trabajo se desarrolla e implementa un algoritmo para realizar el unwarping de videos omnidireccionales en la plataforma Jetson TK1, la cual permite optimizar las transferencias y procesamientos de datos realizados en su GPU. El algoritmo es implementado en el entorno de programación MATLAB y CUDA para evaluar error por cálculo y eficiencia computacional. Asimismo, se compara en rendimiento computacional con el método PMPA, el cual es una alternativa escrita en lenguaje C computacionalmente eficiente en comparación a otros métodos presentados en el Capítulo 1. Los resultados de la comparación muestran que la implementación propuesta es 1.35 a 8.12 veces más rápida que el algoritmo PMPA para los tipos de interpolación utilizados (interpolación vecino más cercano e interpolación bilineal).
El orden que sigue la tesis es el siguiente: En el primer capítulo se realizara un breve
estado del arte sobre los métodos para realizar el unwarping de imágenes omnidireccionales.
En el segundo capítulo se cubren los aspectos teóricos del modelo de programación CUDA necesarios para el diseño del algoritmo paralelo. En el tercer capítulo se describe de forma detallada el método propuesto y su diseño paralelo. Por ´ultimo, en el cuarto capítulo se presentan los resultados computacionales seguido de las conclusiones y recomendaciones.
Finalmente, cabe señalar que el trabajo de investigación realizado fue presentado en el GPU Technology Conference 2015. / Tesis
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Implementación de un sistema de estabilización de cámara de dos ejes instalado en un vehículo aéreo no tripuladoConcepción Zavaleta, Paulo Francisco 22 August 2013 (has links)
Actualmente, a nivel mundial el uso de aeromodelos y aeronaves con sistemas de
cámaras incorporados tiene cada vez mayor demanda para diversas aplicaciones
como en la industria cinematográfica, sistemas de vigilancia, detección de
incendios, monitoreo de bosques, búsqueda y rescate de personas, etc. En todas
estas aplicaciones, el uso de un sistema de estabilización para la cámara es de vital
importancia para obtener una buena calidad de imagen y video.
Un campo de aplicación de dichos sistemas es el monitoreo de cultivos. La
Pontificia Universidad Católica del Perú en conjunto con el Centro Internacional de
la Papa, desarrollaron un proyecto de Agricultura de Precisión, cuyo objetivo era
adquirir información de terrenos agrícolas a partir de la interpretación de imágenes
tomadas a baja altura desde aeromodelos. Para cumplir este objetivo se emplearon
equipos aéreos radiocontrolados con cámaras incorporadas. Sin embargo, debido a
la carencia de un sistema de estabilizador para las cámaras, se encontraron
inconvenientes durante la captura de imágenes como vibraciones aéreas, que
generaban movimientos bruscos en la cámara, dando como resultado imágenes
con errores de rotación.
Basándonos en la problemática encontrada en esta experiencia previa, el objetivo
general de este trabajo de tesis es el diseño e implementación de un sistema de
estabilización de dos ejes para una cámara instalada en un aeromodelo, que
permita reducir los errores generados por las vibraciones durante la toma de
imágenes.
Luego de la etapa de implementación del sistema se obtuvieron dos resultados
importantes. En primer lugar, se logró estimar correctamente la orientación de la
plataforma para el movimiento de cabeceo y alabeo utilizando el filtro de Kalman.
Finalmente, se consiguió la estabilización de la plataforma para una orientación
deseada establecida por un dispositivo transmisor, dentro de un rango de trabajo de
+30° a -30° para el cabeceo y +20° a -24° para el alabeo. El error promedio de
cabeceo resultó de 2.8°, mientras que el alabeo tiene un error de 2.2°. / Tesis
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Diseño de un sistema de control domótico y video vigilancia supervisado por un teléfono móvilGuerra Ruiz, Felipe 10 June 2014 (has links)
En los últimos años, la percepción de inseguridad ha aumentado
significativamente, gran parte de los peruanos perciben la falta de seguridad, y
la delincuencia como el problema más importante que afronta nuestro país, y
debido a los altos costos de los sistemas de vigilancia automatizados, éstos
no son una herramienta muy utilizada en el segmento residencial, sin embargo
son una solución que presenta muchas ventajas en éste ámbito.
Es por ello que en la presente tesis se realiza el diseño de un sistema de
video vigilancia pensado para el hogar y que permita al usuario acceder a él
de manera rápida y sencilla utilizando un dispositivo móvil, ya sea dando las
órdenes mediante una llamada telefónica o visualizando las capturas de las
cámaras mediante una interfaz web, que además incluya un segmento
orientado al control domótico de manera que se pueda centralizar el control de
luces o aparatos eléctricos mediante llamadas.
Se quiere que en la tesis se diseñe un sistema orientado a reducir los costos
en comparación con otras soluciones disponibles en el mercado actual, y para
ello este diseño se centra en el micro controlador y micro computador
Raspberry Pi, que es un computador del tamaño de una tarjeta de crédito y
costo mínimo, pero con gran funcionalidad.
En el capítulo 1 se realiza un análisis de la problemática a la que se busca
tentar una solución con este diseño, la inseguridad ciudadana.
En el capítulo 2 da una breve reseña sobre las tecnologías utilizadas en el
diseño de este sistema.
En el capítulo 3 se formulan los objetivos del diseño y dan los planteamientos
iniciales del sistema que se va a diseñar.
El capítulo 4 describe cada componente y cada paso del diseño del sistema
de video vigilancia y control domótico, dividido en segmentos.
Finalmente en el capítulo 5 se evalúan los costos del sistema para justificar si
se trata de un sistema que tiene un lugar como solución al problema de la
delincuencia en nuestro país. / Tesis
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Diseño de un sistema de video-monitoreo IP para la sala de manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura (CETAM)Laura Namuche, Gigi Vanessa 04 February 2014 (has links)
La tecnología actual busca desarrollar y explotar las herramientas que emergen con el
transcurso de los años. En la rama de las comunicaciones, se ha incrementado el uso de
video-monitoreo y video-vigilancia. La diferencia entre ambas es únicamente el modo de
almacenar la información; mientras el primero tiene como objetivo transmitir los videos sin
ser almacenados, el segundo se basa en guardar dicha información ocupando gran
cantidad de memoria para luego ser analizada.
La presente tesis está enfocada en el diseño del sistema de video-monitoreo IP en el
Laboratorio de Manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura
(CETAM) que se encuentra ubicado en la Pontificia Universidad Católica del Perú
(PUCP), el cual basa su funcionamiento en el desarrollo de un prototipo conformado por
cámaras IP, las cuales serán los dispositivos de transmisión de video; inyectadores PoE,
encargados de transmitir energía eléctrica a través de cable de datos Ethernet; un switch;
servidores de Streaming y Web para la transmisión de datos a través de Internet.
En los siguientes capítulos se detallarán las herramientas y tecnologías que se han
estudiado y elegido para la selección de las cámaras IP, cuál es el funcionamiento de los
inyectores PoE, cómo se van a programar las páginas web básicas que contendrán los
videos de las cámaras del prototipo y por último, cuál será la función de los servidores
para que se pueda transmitir esta información y que los usuarios externos al laboratorio
sean capaces de visualizar los videos.
Al finalizar, se corroborará que las herramientas seleccionadas para el desarrollo del
sistema planteado han sido las adecuadas y que el prototipo es capaz de transmitir los
videos en tiempo real. Además, se darán algunas recomendaciones para mejorar la
transmisión de videos y posibles trabajos a futuro que se pueden lograr luego de
culminada la tesis. / Tesis
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Vehículo aéreo no tripulado para vigilancia en ambientes cerrados con detección de personas y obstáculos a su alrededorPostigo Huanqui, Sergio Renato 11 December 2018 (has links)
La presente tesis aborda dos problemáticas. La primera es que los diseños más
convencionales de drones con aplicaciones específicas no están adaptados para volar en
ambientes cerrados, pues no solo corren el riesgo de estrellar sus hélices contra paredes o
techos, sino que también corresponderían un riesgo para las personas en su entorno. No
obstante, hay tareas que podrían desarrollar en este tipo de espacios si se adaptara su diseño
a uno más seguro. Por ejemplo, podrían ser utilizados para realizar rondas de vigilancia a
través de cuartos y pasillos tal y como lo hace el personal de seguridad. La segunda
problemática apunta precisamente a este sector, pues dispositivos como cámaras de vigilancia
tienen algunas limitaciones como el hecho de no ser disuasivas por no estar a la vista o de no
estar necesariamente en los lugares donde se les necesita. Se han venido utilizando robots
terrestres para tareas de vigilancia en interiores pero que, sin embargo tienen la desventaja de
tener trayectorias de movimiento fijas. Un VANT puede tener múltiples trayectorias de
movimiento.
Se propuso realizar el diseño preliminar de un dron con características especiales para
que realice rondas de vigilancia. La primera es que debe ser capaz de volar en ambientes
cerrados y por lo tanto debe contar con un diseño tal que no genere ningún riesgo técnico para
sí mismo ni un riesgo físico para las personas que se pudiesen encontrar en los espacios donde
opere. Lo segundo es que debe contar con una cámara capaz de registrar con o sin luz lo que
sucede en su entorno y transmitir el video en vivo hacia la laptop del operario en un ambiente
específico, desde donde además se enviará la trayectoria de vuelo al VANT. La tercera es que
debe poder detectar obstáculos o personas y mantener el vuelo en una posición fija de
encontrar alguno.
La aeronave en cuestión funciona con un motor de contra-rotación también llamado de
configuración coaxial y se traslada variando las posiciones de un juego de 4 alerones. Para
aislar las hélices se ha utilizado una estructura geodésica conformada por varillas de fibra de
carbono. Tiene un tiempo de vuelo efectivo de 10 minutos y es del tamaño de una esfera con
un diámetro de aproximadamente 490 cm. El VANT será controlado desde una estación en
tierra conformada por una laptop a la cual irá conectado el receptor de video. Desde aquí el
operario enviará la trayectoria del vuelo al VANT podrá visualizar el video en vivo. / Tesis
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Diseño de un algoritmo de estabilizacion de video orientado a la detección de personasInafuku Yoshida, Alberto Hiroshi 03 June 2015 (has links)
El presente trabajo de tesis tiene como objetivo principal el desarrollo de un algoritmo de
estabilización de video robusto y eficiente frente a cambios de escala, rotación e
iluminación. La estabilización de video es una etapa de pre procesamiento utilizada para
eliminar o reducir el ruido que se adhiere debido a movimientos involuntarios en los
videos. Su importancia radica en que procesamientos posteriores requieren de imágenes
alineadas y libres de distorsión espacial.
El documento está divido en cuatro capítulos descritos a continuación:
En el capítulo 1 se presenta la problemática de la estabilización de videos así como las
aplicaciones en diversos campos. Se explicará cómo los videos pueden ser afectados
por factores ajenos a la cámara. Entre las aplicaciones se mencionarán procesamientos
posteriores que requieren estabilización como paso previo y aplicaciones finales en
temas de seguridad, industria y entretenimiento.
En el capítulo 2 se mencionan las alternativas de solución del problema. Se presentan
tanto las alternativas como sus características, ventajas y desventajas. Entre ellas se
describen algunas alternativas mecánicas, que involucran equipos y sistemas
sofisticados, y alternativas digitales como registro de imágenes, Structure from Motion y
Geometría Epipolar.
El capítulo 3 describe la metodología a emplear. Se utilizan gráficas, diagramas e
imágenes para mostrar de manera sencilla cómo se piensa atacar el problema. Se
describen los parámetros utilizados en cada etapa.
El capítulo 4 muestra las simulaciones y los resultados del algoritmo implementado.
Mediante imágenes se muestra los resultados de las etapas descritas en el capítulo
anterior
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Implementación de un sistema de estabilización de cámara de dos ejes instalado en un vehículo aéreo no tripuladoConcepción Zavaleta, Paulo Francisco 22 August 2013 (has links)
Actualmente, a nivel mundial el uso de aeromodelos y aeronaves con sistemas de
cámaras incorporados tiene cada vez mayor demanda para diversas aplicaciones
como en la industria cinematográfica, sistemas de vigilancia, detección de
incendios, monitoreo de bosques, búsqueda y rescate de personas, etc. En todas
estas aplicaciones, el uso de un sistema de estabilización para la cámara es de vital
importancia para obtener una buena calidad de imagen y video.
Un campo de aplicación de dichos sistemas es el monitoreo de cultivos. La
Pontificia Universidad Católica del Perú en conjunto con el Centro Internacional de
la Papa, desarrollaron un proyecto de Agricultura de Precisión, cuyo objetivo era
adquirir información de terrenos agrícolas a partir de la interpretación de imágenes
tomadas a baja altura desde aeromodelos. Para cumplir este objetivo se emplearon
equipos aéreos radiocontrolados con cámaras incorporadas. Sin embargo, debido a
la carencia de un sistema de estabilizador para las cámaras, se encontraron
inconvenientes durante la captura de imágenes como vibraciones aéreas, que
generaban movimientos bruscos en la cámara, dando como resultado imágenes
con errores de rotación.
Basándonos en la problemática encontrada en esta experiencia previa, el objetivo
general de este trabajo de tesis es el diseño e implementación de un sistema de
estabilización de dos ejes para una cámara instalada en un aeromodelo, que
permita reducir los errores generados por las vibraciones durante la toma de
imágenes.
Luego de la etapa de implementación del sistema se obtuvieron dos resultados
importantes. En primer lugar, se logró estimar correctamente la orientación de la
plataforma para el movimiento de cabeceo y alabeo utilizando el filtro de Kalman.
Finalmente, se consiguió la estabilización de la plataforma para una orientación
deseada establecida por un dispositivo transmisor, dentro de un rango de trabajo de
+30° a -30° para el cabeceo y +20° a -24° para el alabeo. El error promedio de
cabeceo resultó de 2.8°, mientras que el alabeo tiene un error de 2.2°.
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Diseño de un sistema de video-monitoreo IP para la sala de manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura (CETAM)Laura Namuche, Gigi Vanessa 04 February 2014 (has links)
La tecnología actual busca desarrollar y explotar las herramientas que emergen con el
transcurso de los años. En la rama de las comunicaciones, se ha incrementado el uso de
video-monitoreo y video-vigilancia. La diferencia entre ambas es únicamente el modo de
almacenar la información; mientras el primero tiene como objetivo transmitir los videos sin
ser almacenados, el segundo se basa en guardar dicha información ocupando gran
cantidad de memoria para luego ser analizada.
La presente tesis está enfocada en el diseño del sistema de video-monitoreo IP en el
Laboratorio de Manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura
(CETAM) que se encuentra ubicado en la Pontificia Universidad Católica del Perú
(PUCP), el cual basa su funcionamiento en el desarrollo de un prototipo conformado por
cámaras IP, las cuales serán los dispositivos de transmisión de video; inyectadores PoE,
encargados de transmitir energía eléctrica a través de cable de datos Ethernet; un switch;
servidores de Streaming y Web para la transmisión de datos a través de Internet.
En los siguientes capítulos se detallarán las herramientas y tecnologías que se han
estudiado y elegido para la selección de las cámaras IP, cuál es el funcionamiento de los
inyectores PoE, cómo se van a programar las páginas web básicas que contendrán los
videos de las cámaras del prototipo y por último, cuál será la función de los servidores
para que se pueda transmitir esta información y que los usuarios externos al laboratorio
sean capaces de visualizar los videos.
Al finalizar, se corroborará que las herramientas seleccionadas para el desarrollo del
sistema planteado han sido las adecuadas y que el prototipo es capaz de transmitir los
videos en tiempo real. Además, se darán algunas recomendaciones para mejorar la
transmisión de videos y posibles trabajos a futuro que se pueden lograr luego de
culminada la tesis.
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Implementación de unwarping de videos omnidireccionales en la plataforma Jetson TK1Silva Obregón, Gustavo Manuel 27 November 2015 (has links)
El unwarping es un método utilizado para transformar imágenes omnidireccionales en imágenes panorámicas, el cual es empleado en aplicaciones tales como seguridad, visión robótica, geolocalización, etc. El procesamiento de imágenes omnidireccionales de alta resolución y su aplicación en dispositivos móviles se ve limitado por el costo computacional y costo energético. Para ello, se plantea como herramienta principal utilizar la plataforma Jetson TK1, la cual es un system on chip (SoC) creada por Nvidia que se caracteriza por su alto rendimiento computacional y bajo costo energético al tener incorporado 192 núcleos en su procesador gráfico.
En el presente trabajo se desarrolla e implementa un algoritmo para realizar el unwarping de videos omnidireccionales en la plataforma Jetson TK1, la cual permite optimizar las transferencias y procesamientos de datos realizados en su GPU. El algoritmo es implementado en el entorno de programación MATLAB y CUDA para evaluar error por cálculo y eficiencia computacional. Asimismo, se compara en rendimiento computacional con el método PMPA, el cual es una alternativa escrita en lenguaje C computacionalmente eficiente en comparación a otros métodos presentados en el Capítulo 1. Los resultados de la comparación muestran que la implementación propuesta es 1.35 a 8.12 veces más rápida que el algoritmo PMPA para los tipos de interpolación utilizados (interpolación vecino más cercano e interpolación bilineal).
El orden que sigue la tesis es el siguiente: En el primer capítulo se realizara un breve
estado del arte sobre los métodos para realizar el unwarping de imágenes omnidireccionales.
En el segundo capítulo se cubren los aspectos teóricos del modelo de programación CUDA necesarios para el diseño del algoritmo paralelo. En el tercer capítulo se describe de forma detallada el método propuesto y su diseño paralelo. Por ´ultimo, en el cuarto capítulo se presentan los resultados computacionales seguido de las conclusiones y recomendaciones.
Finalmente, cabe señalar que el trabajo de investigación realizado fue presentado en el GPU Technology Conference 2015.
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