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Les systèmes toxine-antitoxine (TA) bactériens ont été découverts il y a une vingtaine d’année sur les plasmides à bas nombre de copie. Ils sont composés de deux gènes organisés en opéron, l’un codant pour une toxine stable et l’autre pour une antitoxine instable capable de neutraliser l’effet de la toxine. Les systèmes TA sont fortement représentés au sein de l’ensemble des génomes bactériens. Ils se localisent aussi bien sur des éléments génétiques mobiles (plasmides, phages, transposons,…) que dans les chromosomes, ce qui suggère que le transfert horizontal de gènes participe à leur dissémination. Le système TA ccd du plasmide F d’Escherichia coli (ccdF) est composé de l’antitoxine CcdA et de la toxine CcdB. Le système ccdF contribue à la stabilité du plasmide F en tuant les bactéries-filles n’ayant pas reçu de copies plasmidiques lors de la division bactérienne (tuerie post-ségrégationelle). Au cours de ce travail, nous avons caractérisé un homologue du système toxine-antitoxine ccd du plasmide F (ccdF) qui se situe dans le chromosome de la souche pathogène E. coli O157:H7 EDL933 entre les gènes folA et apaH (ccdO157). Les systèmes ccdF et ccdO157 coexistent naturellement dans les souches d’E. coli O157:H7, le système ccdF se trouvant sur le plasmide pO157 qui dérive du plasmide F. Nos résultats montrent que l’antitoxine plasmidique CcdAF neutralise l’effet de la toxine chromosomique CcdBO157, tandis que l’antitoxine chromosomique CcdAO157 ne contrecarre pas la toxicité de la toxine plasmidique CcdBF. Nous avons également montré que le système ccdF cause une tuerie post-ségrégationelle, lorsqu’il est cloné dans un plasmide instable, dans une souche possédant le système chromosomique ccdO157. Le système ccdF est donc fonctionnel en présence de son homologue chromosomique. Le système ccdO157 est absent du chromosome de la souche de laboratoire E. coli K-12 MG1655, où une région intergénique de 77 pb sépare les gènes folA et apaH. Celle-ci contient une séquence cible pour la transposition. Nous avons étudié la distribution du système ccdO157 au sein de 523 souches d’E. coli représentatives de l’ensemble des sérogroupes décrits. Nos résultats montrent que le système ccdO157 est présent au sein de souches appartenant à 47 sérogroupes différents. Nos résultats mettent en évidence la diversité de la région intergénique folA-apaH d’E. coli. Celle-ci peut contenir gènes codant pour des protéines présentant de l’homologie avec des protéines d’espèce bactériennes éloignées d’E. coli ou d’organismes eucaryotes, ainsi qu’un élément génétique mobile, l’IS621, ce qui montre que le système ccdO157 a intégré le chromosome d’E. coli via le transfert horizontal de gènes.

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One of the main problems in the design of mobile robots is the development of creating smart integrated information systems. These systems may include different type of sensors. Usually a CeD vision system is a necessary part for these systems. This thesis considers the design of a fast mechanical scanning system for a CCD vision system and the synthesis of the optimal control for this system. The mathematical model of the transport subsystem for mobile robots subjected to an external disturbance is created. The correctness of this model is proved on the base of simulation and experimental results. Regression coefficients are calculated and an estimate of model accuracy is carried out. The approach of power calculation for the actuators for the fast mechanical scanning system is considered. Implementation of this approach extends the use of a general mathematical model of the transport subsystem of the mobile robot and as such considerably reduces the design time. The main features for estimation of external disturbances are determined. Limitations of implementation of some technical solutions for mobile robot sensors are defined according to an analysis conducted of different factors for external disturbances. Di~erent kinematic schemes of the scanning systems have been analysed in this thesis. Practical recommendations of the kinematic scheme used in scanning systems are given. The essential features of a kinematic scheme for the fast mechanical scanning system have been developed and verified. A method for the solution of the inverse kinematics of a 3 degree of freedom scanning system in terms of velocities and in accelerations is presented. This method is utilised for formulating optimal control for the fast mechanical scanning system. 11 v ASlLY RUBrsov PHD· THESIS The algorithms of fast scanning have been produced for the different types of the sensors. The limitations for the practical realisations for these algorithms are considered in this thesis. The optimal control algorithms for the developed scanning system are produced. This control minimises the sum of instant powers of the scanning system actuators. A practical algorithm has been derived utilising the control scheme structure developed theoretically. The capability of this control algorithm has been proved by experimental study. Advantages of this developed control algorithm for 3 degree scanning system has been proven by experimentation.

Thèse doctorat : Génie Mécanique : Villeurbanne, INSA : 2001. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 303-307.

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Zugl.: Hannover, Univ., Diss., 2007

Zugl.: Zürich, Techn. Hochsch., Diss., 2008