Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre de l'assistance robotisée pour la chirurgie cardiaque à coeur battant. Une première contribution est la synthèse d'une nouvelle architecture d'asservissement visuel dans l'image en utilisant une commande prédictive non linéaire. Cette structure permet de respecter les contraintes du système en gérant simultanément la planification de trajectoire et le contrôle. La loi de commande a été validée sur une plate-forme robotique en vision standard. La structure a également été adaptée pour la vision échographique. Elle permet ainsi de contrôler les déplacements d'un outil en imposant que celui-ci respecte la contrainte d'intersection avec le plan échographique. Des expérimentations ont également permis de montrer l'efficacité de cette loi de commande. Cette seconde contribution s'intègre dans le cadre de l'assistance à la chirurgie cardiaque endovasculaire, et plus particulièrement la réparation de valve mitrale. Dans ce contexte, la localisation de la valve mitrale en temps réel est obtenue en utilisant une méthode qui repose sur la détection de la jonction entre la paroi et la valve et également d'un modèle à 2 ddl de la valve. L'algorithme proposé a été validé sur une séquence in vivo. Enfin, une estimation in vivo des déplacements 3D du coeur à partir des images endoscopiques a été proposée et représente une première étape d'un projet de compensation automatique des mouvements du coeur pour la chirurgie coronarienne.

Habilitation à diriger des recherches : Sciences physiques : Lille 1 : 2003. / Synthèse de travaux. N° d'ordre (Lille 1) : 400. Curriculum vitae. Bibliogr. p. 97-100. Liste des publications.

Thèse doctorat : Informatique : Rennes 1 : 2005. / Bibliogr. p. [267]-299.

Thèse de doctorat : Productique, automatique et informatique industrielle : Lille 1 : 2001. / Résumé en français et en anglais. Bibliogr. f. 129-148.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Systèmes automatiques : Toulouse, INPT : 2004. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 45 réf.

Thèse doctorat : Électronique : Lille 1 : 2003. / N° d'ordre (Lille 1) : 3387. Résumé en français et en anglais. Bibliogr. à la suite de chaque chapitre.

Thèse de doctorat : Génie électrique : INPL : 2007. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr.

Thèse doctorat : Informatique. Documents Multimédias, Images et Systèmes d'Information Communicants : Villeurbanne, INSA : 2006. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 227-241.

Thèse doctorat : Mathématiques et applications : Rennes 1 : 2007. / Bibliogr. p. 227-236.

Reproduction de : Thèse doctorat : Génie informatique, automatique et traitement du signal : Reims : 2008. / Titre provenant de l'écran titre. Bibliogr. p. 207-215.