Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LeonardoCAB.pdf: 2653129 bytes, checksum: 81e936a3b39b5e7d9320b932dd5ae5ea (MD5) Previous issue date: 2006-06-03 / O Laborat?rio de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computa??o e Automa??o da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a constru??o de uma plataforma rob?tica m?vel. Trata-se de um rob? provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois bra?os, com 5 graus de liberdade cada, um cintur?o de sonares e uma cabe?a est?reo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o rob? dever? ser capaz de navegar por todo o pr?dio do LECA, desviando de obst?culos. O sistema de navega??o do rob?, respons?vel pela gera??o e seguimento de rotas, atuar? em malha fechada. Ou seja, sensores ser?o utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao rob? a sua pose atual, incluindo localiza??o e a configura??o de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rota??o) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois bra?os da cabe?a est?reo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabe?a est?reo para que seja poss?vel sua pr?-calibra??o. Sonares e c?meras tamb?m far?o parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O rob? contar? com uma plataforma composta por, a princ?pio, dois computadores ligados a um barramento ?nico para uma opera??o em tempo real, em paralelo. Um deles ser? respons?vel pela parte de controle dos bra?os e de sua navega??o, tomando como base as informa??es recebidas dos sensores das rodas e dos pr?ximos objetivos do rob?. O outro computador processar? todas as informa??es referentes ? cabe?a est?reo do rob?, como as imagens recebidas das c?meras. A utiliza??o de t?cnicas de imageamento est?reo torna-se necess?ria, pois a informa??o de uma ?nica imagem n?o determina unicamente a posi??o de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos ent?o, atrav?s da utiliza??o de duas ou mais c?meras, recuperar a informa??o de profundidade da cena. A cabe?a est?reo proposta nada mais ? que um artefato f?sico que deve dar suporte a duas c?meras de v?deo, moviment?-las seguindo requisi??es de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimenta??o das c?meras, precis?o espacial e acur?cia s?o determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam